步进细分和步距角，随风，ttys,湖湖，等各位大师请进

暗影随风 · 发表于 2021-1-27 15:45:40

网上很容易搜到啊。
步进电机的细分技术实质上是一种电子阻尼技术，其主要目的是减弱或消除步进电机的低频振动，提高电机的运转精度只是细分技术的一个附带功能。细分后电机运行时的实际步距角是基本步距角的几分之一。（两相步进电机的基本步距角是1.8°，即一个脉冲走1.8°，如果没有细分，则是200个脉冲走一圈360°，细分是通过驱动器靠精确控制电机的相电流所产生的，与电机无关，如果是10细分，则发一个脉冲电机走0.18°，即2000个脉冲走一圈360°，电机的精度能否达到或接近0.18°，还取决于细分驱动器的细分电流控制精度等其它因素。

我的理解是，好比尺子，分辨率最小是一毫米，经验好的老师傅可以拿一把很细的笔把一毫米分成10份，变成0.1毫米。但是,这个是估出来的，并不是标准的精度，所以尺子的精度还是1毫米。但是实际使用的时候，可以拿画出来的0.1的分辨率来大致测量。

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随风666 · 发表于 2021-1-27 15:58:05

akun924 发表于 2021-1-27 15:26
8 M9 T' T5 G1 J* W. j8 @刚刚又测试十几次，测试结果可以确定细分确实能提高步进电机的精度，颠覆了我一直以来的认知，我以前的观点 ...

这么坦诚!

实际上，不用这么麻烦，平时加工中，都是能察觉的。

比如说常用的5MM螺距丝杆，1.8角度步进电机，如果细分没有作用，或者说不细分吧，那么理论上一步最低就只能低到走2.5丝是吧，假设你加工一个轴承座圆空腔，45MM直径，但是各种原因导致轴承装不进去，这时，你将它放大一丝，直径就增加2丝了，如果细分没有作用的话，放大的刀路数据上肯定变了，但实际上只能和原刀路重合了，因为原刀路再增加一丝，没有它最低一步2,5丝的一半，它就只有照原刀路的实际轨迹走，也就是说再空跑一次，只要一细分，实际上是不会的，它肯定得再铣一圈下去的。

lzzasd · 发表于 2021-1-27 16:05:29

楼主是不是把自己给绕进去了吧    看你写的很费劲可能自己绕晕了
这里看细分没有没有用应该用定脉冲法
好比每次发送10000个脉冲同样的丝杆看跑的有多少个编码单位    细分2 4 8 16等一测试肯定有用的
要看细分准确度  就给个不是整数的脉冲    你编码器线数越高能看清

暗影随风 · 发表于 2021-1-27 16:06:36

不懂编码器。1000分辨率的编码器，转一圈就是1000个脉冲吗？如果是的话，你这实验没意义啊。不管你怎么设置细分，你都让电机转5圈，那编码器肯定返回同样的脉冲啊。你应该设置不同的细分，然后走一步，看编码器返回的脉冲。不设置细分，200脉冲走一圈，1脉冲走一步，编码器应该返回5脉冲。设置1000脉冲走一圈，1脉冲走一步，编码器应该返回1脉冲。

不懂编码器，关于编码器的不对的地方请勿喷

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sdacc · 发表于 2021-1-27 16:22:23

测细分不用编码器的
1000/200=5，只能测4细分
轴上拧一根100mm杆，千分表测位移，628/200=3mm，能测256细分
结果是猜得到的，精度提高是确实的，想要纳米级是不行的，微米级是绝望的，1，2个丝是要堆钱的

fobyellow · 发表于 2021-1-27 16:40:40

yuewang 发表于 2021-1-27 07:40
( H2 E! B4 k2 t( _/ z" W全新1000线和5000线闭环一套下来百来块钱价差厂家到5000线就改名成混合伺服简易伺服啥的

此言差矣，5000线和1000线的分辨率的区别不值钱，值钱的是理论上位置环的带宽可以提高一倍，区别是1000线的编码器还没有动作的时候，5000线的编码器已经在算速度了

akun924 · 发表于 2021-1-27 16:44:38

lzzasd 发表于 2021-1-27 16:05: y& S- O3 b; h/ `% t! N% s- F! ~) k
楼主是不是把自己给绕进去了吧看你写的很费劲可能自己绕晕了
5 [4 o1 X' Y; @) U( a/ ?+ j这里看细分没有没有用应该用定脉冲 ...

后面思路清晰了，但是发现编码器分辨率不够，如果想弄清楚细分和精度对应的数据换算关系需要更好的编码器

akun924 · 发表于 2021-1-27 16:45:59

暗影随风发表于 2021-1-27 16:06: _0 M7 D0 x/ }" b2 n/ r
不懂编码器。1000分辨率的编码器，转一圈就是1000个脉冲吗？如果是的话，你这实验没意义啊。不管你怎么设置 ...

你说的没错，我实际上也是按照这么做的，可能我的文笔不好写的你没看懂

akun924 · 发表于 2021-1-27 16:47:07

sdacc 发表于 2021-1-27 16:22" y- g9 D; E0 U/ x/ j
测细分不用编码器的9 r' F! S0 k& g: l& C
1000/200=5，只能测4细分. _2 O! A! O" W" ?8 F. r, V
轴上拧一根100mm杆，千分表测位移，628/200=3mm，能测256 ...

滑台我有，就是感觉精度不高，如果要测试精细还是编码器给力

心佛即佛 · 发表于 2021-1-27 16:47:54

akun924 发表于 2021-01-27 16:44# X5 Y2 v& g6 ^1 l7 `. p. ]
后面思路清晰了，但是发现编码器分辨率不够，如果想弄清楚细分和精度对应的数据换算关系需要更好的编码器

丝杠精度不提上去，提高细分作用不大

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暗影随风 · 发表于 2021-1-27 17:04:08

akun924 发表于 2021-01-27 16:477 s; w: T. G G @. g8 E% B5 k4 Z
滑台我有，就是感觉精度不高，如果要测试精细还是编码器给力

哦哦，那就没问题了。

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sdacc · 发表于 2021-1-27 17:07:30

本帖最后由 sdacc 于 2021-1-27 17:12 编辑

akun924 发表于 2021-1-27 16:47
; i: a. e- [0 S! k7 k滑台我有，就是感觉精度不高，如果要测试精细还是编码器给力

不是用滑台，是让步进电机转一根杆子。
100mm杆子，每一整步，杆子端头应该移动3.14mm，千分表跑3.14
4细分，杆子头跑3.14/4=0.8mm，千分表能显示
256细分，杆子头跑3140/256=10微米，千分表也能显示。跑256细分的256个脉冲，千分表显示3.14，把256个数据都输入excel，能得出误差分布和置信范围。
高估编码器了。你应该还有很多伺服电机，那个编码器很容易是17位25位的，打开控制软件应该能看到位置数据值

还有一点， 1000线的编码器经常是4倍频以后当4000线用的。

caifengpeh55 · 发表于 2021-1-27 17:17:16

yuewang · 发表于 2021-1-27 17:25:42

sdacc 发表于 2021-01-27 17:07
9 W K& v8 x! R9 m5 E) E本帖最后由 sdacc 于 2021-1-27 17:12 编辑
0 c* y: `+ `1 x8 n9 }! i6 M- L+ Y
1 Y5 `9 _3 _4 I7 O; x3 W
8 I0 M0 K2 m- X7 J, K8 J不是用滑台，是让步进电机转一根杆子。; e% m, h: I. k3 P
100mm杆子，每一整步，杆子端头应该移动3.14mm，千分表跑3.14$ D9 ^( p/ j* s$ M1 V
4细分，杆子头跑3.14/4=0.8mm，千分表能显示
}' s5 g2 Q" @/ k& @256细分，杆子头跑3140/256=10微米，千分表也能显示。跑256细分的256个脉冲，千分表显示3.14，把256个数据都输入excel，能得出误差分布和置信范围。/ I( }5 _; z% s2 k
高估编码器了。你应该还有很多伺服电机，那个编码器很容易是17位25位的，打开控制软件应该能看到位置数据值( y" ^6 t+ i: H2 _( E/ L
" o: k( f3 k7 q7 w$ u- ]4 Y0 |
还有一点， 1000线的编码器经常是4倍频以后当4000线用的。

正常操作5000我都当2w的

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yuewang · 发表于 2021-1-27 17:26:58

fobyellow 发表于 2021-01-27 16:40+ s9 e& C5 T5 x7 p" c
此言差矣，5000线和1000线的分辨率的区别不值钱，值钱的是理论上位置环的带宽可以提高一倍，区别是1000线的编码器还没有动作的时候，5000线的编码器已经在算速度了

我买的厂家定价是这样定的看型号审核时间差了两年的样子

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