测试了下细分对重复定位的影响

dancingwind · 发表于 2021-3-29 21:08:59

湖湖发表于 2021-3-29 21:08
3 M7 d' F0 K$ M开环步进始终是磁场定位所以其实每次旋转角度都未必准确。但是好处是误差永不累计。建议你换闭 ...

没到货，到了在试试

湖湖 · 发表于 2021-3-29 21:11:05

dancingwind 发表于 2021-3-29 21:08
( U8 C% v! u4 E, k没到货，到了在试试

能帮我测下 0细分下精度么如果 0细分就是按步进角1.8度走的看看每步是否一致。如果不是一致的就证明我的理论是对的。如果一致的我在想想是怎么做到的 ~

2细分也测下

sdacc · 发表于 2021-3-29 21:17:18

本帖最后由 sdacc 于 2021-3-29 21:24 编辑

从数据上看不像俊河的水平。分布图也奇怪。

钢钢 · 发表于 2021-3-29 21:57:25

dancingwind 发表于 2021-03-29 20:51
, M9 d1 n4 T3 \这里是定量测了下，细分对重复定位的影响

哦，懂你的主旨了。
分布现象很好理解，实际运行到最后一细分剩余动量不固定，而减速、待机的电流波形是固定的，就是减速阻力方式可大致认为基本固定，所以动量剩余多，路就走得长，剩余少就走得短。

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钢钢 · 发表于 2021-3-29 22:53:20

哥哥，还有一个疑问，就是0.72/360*1000=2u，0细分情况下一个脉冲2u，重复定位误差10u，误差范围都有5步了，是不是可以认为电机不停在失步呢？

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dancingwind · 发表于 2021-3-30 04:01:04

钢钢发表于 2021-03-29 22:53
8 {" s. S+ [( c4 v哥哥，还有一个疑问，就是0.72/360*1000=2u，0细分情况下一个脉冲2u，重复定位误差10u，误差范围都有5步了，是不是可以认为电机不停在失步呢？

这个就不知道，我那个传感器的精度也不够了，只能定性试试了。

具体要找原因，比较复杂，先有个实验结果吧

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dancingwind · 发表于 2021-3-30 08:07:13

湖湖发表于 2021-3-29 21:11
# N. ?5 y/ X9 x7 v能帮我测下 0细分下精度么如果 0细分就是按步进角1.8度走的看看每步是否一致。如果不是一致的就 ...

这个太麻烦了，等回老家，有空在搞吧。

深圳出租屋，实在是不方便啊

随风666 · 发表于 2021-3-30 10:14:14

不错！
不过测试结果感觉没有代表性吧。
包括测试设备，滑台自身精度，方法等等，但是我感觉16细分应该比8细分好点。

dancingwind · 发表于 2021-3-30 10:25:12

随风666 发表于 2021-03-30 10:14
& G' L3 x: u0 [0 J不错！
1 \2 P' X$ o) s; q2 j3 B不过测试结果感觉没有代表性吧。
- n7 w7 j# m2 f, W' s. N8 B5 R包括测试设备，滑台自身精度，方法等等，但是我感觉16细分应该比8细分好点。

应该差不了太多，从这个测试来看区别不是很明显。不过比没细分，要好一些，这个是肯定的了

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随风666 · 发表于 2021-3-30 10:39:18

dancingwind 发表于 2021-3-30 10:25) x! @5 D) Y* S% j) W: R. K
应该差不了太多，从这个测试来看区别不是很明显。不过比没细分，要好一些，这个是肯定的了

不知道你那个滑台到底咋样，反正我16细分，三轴数显千分表测试，回差是没有的，最多也就0.1丝，XY轴测试次数不多就2次，但是Z轴测试了50次的，什么原因，不得而知，说表不准，那么为什么它总能回到那数据？也是普通57步进。
所以最后我总结出来，雕刻机的精度，与步进，闭环，伺服没有关系，不知道对不对啦，反正我是这样认为的

dancingwind · 发表于 2021-3-30 10:50:17

随风666 发表于 2021-3-30 10:39
_% C4 r! S" U$ s: X' m! q不知道你那个滑台到底咋样，反正我16细分，三轴数显千分表测试，回差是没有的，最多也就0.1丝，XY轴测试 ...

这个测试，只是想定量测试下细分的影响，不算很严禁吧。

下面数据可以看到，最多有326次，落在的1um的地方。整个测试时间，近40分钟。传感器是放在桌子上的，在这个期间，任何一个微小的扰动都可能造成几个um的偏移，例如碰了下桌子，温度造成的AD转换偏移等等。

所以有个大体定性结论，就ok了。到底是几细分最好，反而不那么重要了。考虑以上总总，实际的值只能是小于这个测量值的。

长时间，机械固定的稳定性肯定要好于电子测量的。

dancingwind · 发表于 2021-3-30 10:55:41

随风666 发表于 2021-3-30 10:39% t! B# c0 T/ u
不知道你那个滑台到底咋样，反正我16细分，三轴数显千分表测试，回差是没有的，最多也就0.1丝，XY轴测试 ...

同样的设备，只有细分不同，其它测量过程完全一样。误差分布一个大，一个小，逻辑上只能认为是细分造成。

要说有多大区别么，只有那么一点点。

机械精度一定的情况下，驱动优化只能逼近这个精度。当你机械精度高到测不出来了，细分的影响也就忽略了。

随风666 · 发表于 2021-3-30 11:10:41

dancingwind 发表于 2021-3-30 10:55! f& [* N8 N* j" X$ P% a/ b
同样的设备，只有细分不同，其它测量过程完全一样。误差分布一个大，一个小，逻辑上只能认为是细分造成。 ...

16细分应该比8细分好，但是细分到底高到多少为限，往上32，64，128等等，就不得而知了，细分过分大，电机扭力不够了的，如果有时间精力，找到这个还有用。
因为我的是10螺距的，所以上去就用的16细分，极限低速一步是0.3125丝，再高细分感觉没有必要了，加上结果测试效果非常满意，之后就没有改变它啦。
其实细分对精度的影响很小，当然不细分肯定不行，不细分一步就是5丝了，滑台系统硬件才是根本的，包括丝杆丝杆座联轴器线轨等等。

dancingwind · 发表于 2021-3-30 11:44:20

随风666 发表于 2021-03-30 11:10
0 R' E/ | ^/ |- T% B8 i& U/ f16细分应该比8细分好，但是细分到底高到多少为限，往上32，64，128等等，就不得而知了，细分过分大，电机扭力不够了的，如果有时间精力，找到这个还有用。8 D( R' W. S. Y/ |+ {
因为我的是10螺距的，所以上去就用的16细分，极限低速一步是0.3125丝，再高细分感觉没有必要了，加上结果测试效果非常满意，之后就没有改变它啦。
8 N& H/ k: r- U( N其实细分对精度的影响很小，当然不细分肯定不行，不细分一步就是5丝了，滑台系统硬件才是根本的，包括丝杆丝杆座联轴器线轨等等。

同意

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fobyellow · 发表于 2021-3-30 11:46:17

我觉得这个测试结果有值得商榷的部分，导程1mm，定位误差1丝意味着产生了1%的导程，也就是说有3.6度的差，这个已经超过了0.72度的单步步长几倍了，应该属于丢步的范畴了

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测试了下细分对重复定位的影响

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