测试了下细分对重复定位的影响

dancingwind

湖湖 发表于 2021-3-29 21:08
开环步进 始终是 磁场定位 所以其实每次 旋转角度都 未必准确 。 但是好处是 误差永不累计 。 建议你换闭 ...

' b4 Z  a- P3 \: d6 |1 ~0 e% ]没到货，到了在试试

湖湖

dancingwind 发表于 2021-3-29 21:08
, m+ i. n; S! V8 B3 B2 b没到货，到了在试试

能帮我测下 0细分下 精度么 如果 0细分 就是按步进角1.8度走的   看看 每步是否一致 。如果不是一致的 就证明我的 理论是对的 。如果一致的  我在想想是怎么做到的 ~
: C' a+ |  j) ^4 X6 B7 J6 M7 q
2细分 也测下

sdacc

从数据上看不像俊河的水平。分布图也奇怪。

钢钢

dancingwind 发表于 2021-03-29 20:51
) w4 p! `; Z$ M9 c2 {这里是定量测了下，细分对重复定位的影响

! p; n8 h0 M. [( M1 Z哦，懂你的主旨了。
6 Q; e  E' l  c! i# |分布现象很好理解，实际运行到最后一细分剩余动量不固定，而减速、待机的电流波形是固定的，就是减速阻力方式可大致认为基本固定，所以动量剩余多，路就走得长，剩余少就走得短。
% e2 j' _' J( ?2 e6 W

钢钢

哥哥，还有一个疑问，就是0.72/360*1000=2u，0细分情况下一个脉冲2u，重复定位误差10u，误差范围都有5步了，是不是可以认为电机不停在失步呢？

dancingwind

钢钢 发表于 2021-03-29 22:53
哥哥，还有一个疑问，就是0.72/360*1000=2u，0细分情况下一个脉冲2u，重复定位误差10u，误差范围都有5步了，是不是可以认为电机不停在失步呢？

+ t: d; M$ i6 L, D# }' Z1 ~! O这个就不知道，我那个传感器的精度也不够了，只能定性试试了。

具体要找原因，比较复杂，先有个实验结果吧

dancingwind

湖湖 发表于 2021-3-29 21:11
" ]; V. r2 a0 v/ \2 i2 ^5 v能帮我测下 0细分下 精度么 如果 0细分 就是按步进角1.8度走的   看看 每步是否一致 。如果不是一致的 就 ...

这个太麻烦了，等回老家，有空在搞吧。
( o% U! H) [% O4 V' I/ W5 Z
深圳出租屋，实在是不方便啊

随风666

不错！
% J! E  J2 S5 Q1 l9 y- |, }不过测试结果感觉没有代表性吧。
& \% o, y* Q, x& S包括测试设备，滑台自身精度，方法等等，但是我感觉16细分应该比8细分好点。

dancingwind

随风666 发表于 2021-03-30 10:14
( c9 i4 M3 r. Q' X( |不错！
) H% L( ^' B$ a; o不过测试结果感觉没有代表性吧。
包括测试设备，滑台自身精度，方法等等，但是我感觉16细分应该比8细分好点。

应该差不了太多，从这个测试来看区别不是很明显。不过比没细分，要好一些，这个是肯定的了

随风666

dancingwind 发表于 2021-3-30 10:25
. j2 T  _: C; T; y+ }9 C应该差不了太多，从这个测试来看区别不是很明显。不过比没细分，要好一些，这个是肯定的了

/ o- S7 W* c# G不知道你那个滑台到底咋样，反正我16细分，三轴数显千分表测试，回差是没有的，最多也就0.1丝，XY轴测试次数不多就2次，但是Z轴测试了50次的，什么原因，不得而知，说表不准，那么为什么它总能回到那数据？也是普通57步进。
  y5 i, J# {' {" z: t所以最后我总结出来，雕刻机的精度，与步进，闭环，伺服没有关系，不知道对不对啦，反正我是这样认为的
* ~8 j/ l3 w1 {3 i; V. ~; F

dancingwind

随风666 发表于 2021-3-30 10:39
* i' C% \, s3 r- R+ n/ P' }不知道你那个滑台到底咋样，反正我16细分，三轴数显千分表测试，回差是没有的，最多也就0.1丝，XY轴测试 ...

% b* q9 f- v% G8 W这个测试，只是想定量测试下细分的影响，不算很严禁吧。

下面数据可以看到，最多有326次，落在的1um的地方。整个测试时间，近40分钟。传感器是放在桌子上的，在这个期间，任何一个微小的扰动都可能造成几个um的偏移，例如碰了下桌子，温度造成的AD转换偏移等等。


# S( _- I8 w& V3 O, U1 r所以有个大体定性结论，就ok了。到底是几细分最好，反而不那么重要了。考虑以上总总，实际的值只能是小于这个测量值的。
* v: w8 |9 M9 u' ^1 K- B' l: N. ?4 w
长时间，机械固定的稳定性肯定要好于电子测量的。

dancingwind

随风666 发表于 2021-3-30 10:39
% J- J) l& L. e不知道你那个滑台到底咋样，反正我16细分，三轴数显千分表测试，回差是没有的，最多也就0.1丝，XY轴测试 ...

同样的设备，只有细分不同，其它测量过程完全一样。误差分布一个大，一个小，逻辑上只能认为是细分造成。

要说有多大区别么，只有那么一点点。
& z# r! n/ B! w& v, {1 u0 ^
机械精度一定的情况下，驱动优化只能逼近这个精度。当你机械精度高到测不出来了，细分的影响也就忽略了。

随风666

dancingwind 发表于 2021-3-30 10:55
同样的设备，只有细分不同，其它测量过程完全一样。误差分布一个大，一个小，逻辑上只能认为是细分造成。 ...

9 ^: ]- L8 ]/ a! J6 i2 h/ e) v16细分应该比8细分好，但是细分到底高到多少为限，往上32，64，128等等，就不得而知了，细分过分大，电机扭力不够了的，如果有时间精力，找到这个还有用。
因为我的是10螺距的，所以上去就用的16细分，极限低速一步是0.3125丝，再高细分感觉没有必要了，加上结果测试效果非常满意，之后就没有改变它啦。
其实细分对精度的影响很小，当然不细分肯定不行，不细分一步就是5丝了，滑台系统硬件才是根本的，包括丝杆丝杆座联轴器线轨等等。

dancingwind

随风666 发表于 2021-03-30 11:10
- B0 P! I8 p% j) q% H16细分应该比8细分好，但是细分到底高到多少为限，往上32，64，128等等，就不得而知了，细分过分大，电机扭力不够了的，如果有时间精力，找到这个还有用。
9 H. m4 S0 x9 L6 e1 L) F8 I因为我的是10螺距的，所以上去就用的16细分，极限低速一步是0.3125丝，再高细分感觉没有必要了，加上结果测试效果非常满意，之后就没有改变它啦。
其实细分对精度的影响很小，当然不细分肯定不行，不细分一步就是5丝了，滑台系统硬件才是根本的，包括丝杆丝杆座联轴器线轨等等。

0 o6 L4 K) J* ?$ @$ ], T同意

fobyellow

我觉得这个测试结果有值得商榷的部分，导程1mm，定位误差1丝意味着产生了1%的导程，也就是说有3.6度的差，这个已经超过了0.72度的单步步长几倍了，应该属于丢步的范畴了