伺服电机的微细分比不上步进电机的微细分？

宁19990308787

ooooyy 发表于 2020-12-22 10:38
你这个问题就和有人把变速箱顿挫当成推背感是一样的。你用手摸是感觉不准的，你能感觉到步进电机动了，是因为电机转子在脉冲到来励磁的瞬间抖了一下，并不代表他的精度高，反而更能说明步进电机微步控制不理想，不顺滑，这也是为什么步进电机噪音大，容易共振。而伺服电机没有这个一抖，所以你手感觉不出来，但是这不代表他没有动。当然，这个跟伺服的刚性匹配有关，如果伺服电机的增益环调的很低，那确实可能出现他用了很长时间动一个脉冲，但是就结果而言，他也是动了，只是响应很慢，慢到到你没感觉出来。

是慢，慢了几秒呢

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风来啦

伺服是角度

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fobyellow

宁19990308787 发表于 2020-12-26 05:00
现在发现是速度慢导致重复定位精度差别太大怎么解决？

你的发现其实帮不上你什么忙，低速的定位时间过长只是其中的一个表现，这种状态下高速运动的表现就是运动滞后，定位误差变大。伺服的调参是一个综合过程，你在这个论坛里面问问题得到的大多数答案就像瞎子摸象一样，有人说是墙，有人说是柱子，解决不了你的问题。
( C8 Q1 U/ K5 T有动力的就去读说明书，并参考网上的资料从头开始调，没有动力的就去买带自动调参的伺服，比如松下的A4（A4的自动调参不太准确）、A5或者A6，安川的5、7系，都有在线自动调参的功能，也就是驱动器会在你的机器运行过程中自动的检测定位时间、定位误差等等指标，然后自动的调整相关的参数达到更好的指标，并且有单参数手动调参的功能，也就是把那些搞不懂的参数抽象成为1个叫做刚性的参数，比如松下的A5就抽象成了一个0-31的数值，越高代表越短的响应时间和越小的定位误差，出厂的默认状态是11左右，直观的感受就是用手拧一下电机输出轴，可以明显感觉到转动，在短时间（毫秒级别）之后电机出力往相反的方向纠正回去，刚性值为11的时候电机就算转到2000转也基本上不会有什么噪声。然后你可以自己慢慢往大调，这个过程电机的运行噪声会变大，甚至会发生啸叫（这个和一系列的回差以及惯量比有关系），调到15左右，用手拧输出轴就几乎拧不动了，这个值调到没有明显啸叫的状态就差不多够用了。

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其实包括闭环步进电机也是一样的，只要是闭环控制系统，就会必不可少的出现过冲、延时、定位误差的问题，不要听信那些卖家告诉你闭环步进没有误差，他们一定是骗你的，东方的闭环步进就是做的最好的了，在电机编码器检测没有异常的时候，其实是开环工作的，只有当检测到定位偏差的时候（也就是丢步或者快要丢步的时候），才会介入调参，这个时候是一定会有所有的伺服缺点的。闭环步进电机之所以没有继续发展下去的原因是电机的结构决定了每转的电流换向次数远远高于感应或者同步电机（几十上百倍），所以驱动电路需要更高的开关频率，电流控制回路也需要更高的带宽，这两个参数直接决定了没有更高电压和更高开关频率的末级功率器件（值两个指标是矛盾的），如果有的话可以使用更高的驱动电压来克服反向电动势，使用更高的开关频率和闭环带宽来优化线圈的电流波形，就不会有所谓的步进电机高速没有力这个结论了，但是同样的功率器件配合更好的控制算法可以在同步、异步电机上实现更好的控制指标，再加上同步电机的结构制作成本更低，所以闭环步进就慢慢没落了

宁19990308787

fobyellow 发表于 2021-01-06 10:52
5 q! w+ h/ m4 \: ?. @5 p你的发现其实帮不上你什么忙，低速的定位时间过长只是其中的一个表现，这种状态下高速运动的表现就是运动滞后，定位误差变大。伺服的调参是一个综合过程，你在这个论坛里面问问题得到的大多数答案就像瞎子摸象一样，有人说是墙，有人说是柱子，解决不了你的问题。
有动力的就去读说明书，并参考网上的资料从头开始调，没有动力的就去买带自动调参的伺服，比如松下的A4（A4的自动调参不太准确）、A5或者A6，安川的5、7系，都有在线自动调参的功能，也就是驱动器会在你的机器运行过程中自动的检测定位时间、定位误差等等指标，然后自动的调整相关的参数达到更好的指标，并且有单参数手动调参的功能，也就是把那些搞不懂的参数抽象成为1个叫做刚性的参数，比如松下的A5就抽象成了一个0-31的数值，越高代表越短的响应时间和越小的定位误差，出厂的默认状态是11左右，直观的感受就是用手拧一下电机输出轴，可以明显感觉到转动，在短时间（毫秒级别）之后电机出力往相反的方向纠正回去，刚性值为11的时候电机就算转到2000转也基本上不会有什么噪声。然后你可以自己慢慢往大调，这个过程电机的运行噪声会变大，甚至会发生啸叫（这个和一系列的回差以及惯量比有关系），调到15左右，用手拧输出轴就几乎拧不动了，这个值调到没有明显啸叫的状态就差不多够用了。


. s1 r" d- x2 f  ?* F3 t其实包括闭环步进电机也是一样的，只要是闭环控制系统，就会必不可少的出现过冲、延时、定位误差的问题，不要听信那些卖家告诉你闭环步进没有误差，他们一定是骗你的，东方的闭环步进就是做的最好的了，在电机编码器检测没有异常的时候，其实是开环工作的，只有当检测到定位偏差的时候（也就是丢步或者快要丢步的时候），才会介入调参，这个时候是一定会有所有的伺服缺点的。闭环步进电机之所以没有继续发展下去的原因是电机的结构决定了每转的电流换向次数远远高于感应或者同步电机（几十上百倍），所以驱动电路需要更高的开关频率，电流控制回路也需要更高的带宽，这两个参数直接决定了没有更高电压和更高开关频率的末级功率器件（值两个指标是矛盾的），如果有的话可以使用更高的驱动电压来克服反向电动势，使用更高的开关频率和闭环带宽来优化线圈的电流波形，就不会有所谓的步进电机高速没有力这个结论了，但是同样的功率器件配合更好的控制算法可以在同步、异步电机上实现更好的控制指标，再加上同步电机的结构制作成本更低，所以闭环步进就慢慢没落了

) U7 I2 `2 x, c& N. T0 I: k3 \厂家告诉我一毫米的脉冲不能低于2500，也就是说我的减速比12 一圈360度，360/12=30 2500*30=75000 可我设置的300000脉冲一圈也并没有改善，再高控制器发不了太多脉冲，到现在不用伺服不行，用了伺服控制器 不行，蛋疼啊我的哥

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