伺服和步进选择

我舞影凌乱

小晓筱 发表于 2019-12-17 12:20
) Y- o1 @; Q! j3 Y  O大神啊，成功后记得分享，我参考下自己也动动手，还有6套安川的闲置着卖二手不值钱干脆也自己折腾个车铣复合出来。

. ^% B4 M; i, o2 U# D这么多伺服，其实硬件搞好了还需要编程和后处理支持才行，我光弄编程和后处理坐标变化就花了好久时间

我舞影凌乱

正牌木林森 发表于 2019-12-17 13:24
主要是领导不拨经费吧 。。。我也和领导谈了好久 明年休工一段时间做点自己喜欢的事

经费问题倒不是特别大，主要是时间，让陪她和娃

小晓筱

我舞影凌乱 发表于 2019-12-17 20:34
这么多伺服，其实硬件搞好了还需要编程和后处理支持才行，我光弄编程和后处理坐标变化就花了好久时间

& l' |4 h" g1 x+ Q软件有点基础不是大问题，只是硬件在我的认知里实现有困难，所以等你成功了我再动手。

ooooyy

小晓筱 发表于 2019-12-12 19:32
不要吓唬新人，哪有那么复杂。设置好工作模式和齿轮比就行，自动增益调节。

这个真的不是，你这么调，基本可以肯定做浮雕效果还不如闭环步进。层主这么调伺服，只能说伺服可以按给定脉冲旋转了。对于机床这种工作时为多轴联动，切联动精度直接影响形位误差的运动。伺服电机最重要的是调节响应速度，又要控制超调量和震荡区间。但是伺服电机无论处于速度控制，位置控制还是转矩控制，其核心控制系统其实一套PID速度控制系统。也就是调节伺服的积分控制器，主要是KPP，KVP和KVD的值。公式基本可以套用输出速度等于指令速度乘以KVP除以1加KVP。
一般情况下，伺服系统的调试过程为首先调整KVP，调整之前将KVI和KVD归零，然后加大KVP。标准为伺服电机（带载荷）停止时无明显震荡，且停止前没有强烈转数波动条件下KVP的最大值。
2 j# g% E7 R0 j  P* U( j  `' i然后调整积分增益KVI。也是逐渐加大，到伺服电机产生震荡的临界值。
之后调整微分增益KVD。主要目标是降低伺服超调量，改善伺服速度稳定性，但是又不能太大，会影响伺服刚性和响应速度。
最后调整位置比例增益KPP。主要目标是避开伺服不稳定区，但是不能太小，会影响定位效率和响应速度。
这样就很容易明白伺服调整的难度再哪，这些量都是互相制约的，很麻烦。关键是，这些量的调节都一个前提，那就是伺服的运动速度大致确定。因为伺服的转数变化，载荷变化，都会引起这些量的变化。但是机床系统恰恰是一个不恒速运动系统，他工作时就是有时快有时慢的。怎么办？
. k/ r$ A0 Q2 \1 W) \* b当然，很多伺服驱动器都是自动整定参数的功能，但是这个功能仅对于单轴非联动时有效，多轴不恒速运动时，自整定效果差强人意。
但是步进电机起码你用考虑这些，因为步进电机在稳定转数范围内，其响应速度要比伺服电机高，完全无需调节，当然也不能调节。。。

小晓筱

ooooyy 发表于 2019-12-18 11:40
这个真的不是，你这么调，基本可以肯定做浮雕效果还不如闭环步进。层主这么调伺服，只能说伺服可以按给定脉冲旋转了。对于机床这种工作时为多轴联动，切联动精度直接影响形位误差的运动。伺服电机最重要的是调节响应速度，又要控制超调量和震荡区间。但是伺服电机无论处于速度控制，位置控制还是转矩控制，其核心控制系统其实一套PID速度控制系统。也就是调节伺服的积分控制器，主要是KPP，KVP和KVD的值。公式基本可以套用输出速度等于指令速度乘以KVP除以1加KVP。
7 @; u8 ], L9 |3 a5 G6 E一般情况下，伺服系统的调试过程为首先调整KVP，调整之前将KVI和KVD归零，然后加大KVP。标准为伺服电机（带载荷）停止时无明显震荡，且停止前没有强烈转数波动条件下KVP的最大值。
然后调整积分增益KVI。也是逐渐加大，到伺服电机产生震荡的临界值。
9 l$ m% q% T! B& O之后调整微分增益KVD。主要目标是降低伺服超调量，改善伺服速度稳定性，但是又不能太大，会影响伺服刚性和响应速度。
1 b: J  |- R* y1 Z0 @# Y% c) O最后调整位置比例增益KPP。主要目标是避开伺服不稳定区，但是不能太小，会影响定位效率和响应速度。
4 X7 B* U2 O! c, |这样就很容易明白伺服调整的难度再哪，这些量都是互相制约的，很麻烦。关键是，这些量的调节都一个前提，那就是伺服的运动速度大致确定。因为伺服的转数变化，载荷变化，都会引起这些量的变化。但是机床系统恰恰是一个不恒速运动系统，他工作时就是有时快有时慢的。怎么办？
. h1 I, H3 M3 a7 |0 G( G当然，很多伺服驱动器都是自动整定参数的功能，但是这个功能仅对于单轴非联动时有效，多轴不恒速运动时，自整定效果差强人意。
但是步进电机起码你用考虑这些，因为步进电机在稳定转数范围内，其响应速度要比伺服电机高，完全无需调节，当然也不能调节。。。

果然大神，我只是简单应用，能用就行。目前看来还算满意，我不知道性能再优化能优化成什么样子。有资料吗发来看看，我再深度学习一下。我邮箱350969971@qq.com，谢谢了！有困惑时希望能指导下。目前我a轴有2到3个脉冲的跟随误差卖系统的说无需再调整。

Ming:)

a67540 发表于 2019-12-12 19:22
! z/ p1 |8 R! T如果是mach3不要上伺服，如果不是空程速度要10米以上不要上伺服，闭环步进是最好的选择

mach3 也可以了玩玩木头，

ooooyy

小晓筱 发表于 2019-12-18 12:37
* A1 J/ [! p, C5 t9 M2 y+ M果然大神，我只是简单应用，能用就行。目前看来还算满意，我不知道性能再优化能优化成什么样子。有资料吗 ...

$ U0 s& l6 {+ \+ }想深入了解伺服电机的话，建议你买一本《伺服电机应用技术》作者是 颜嘉男 日本的 科学技术出版社出版，不贵二十多块。
这本书我觉得写的非常好，从伺服电机控制原理，到调试接线应用都有写。内容都是实用方向的，比那种将原理搞学术的书抢夺了。
另外步进电机也有一本步进电机应用技术。跟这个书是一个系列的，也是同一个出版社的，感觉也很不错。
* s8 j) K4 T$ V* V( \, {: B

hky9075

ooooyy 发表于 2019-12-18 11:40
" \+ r$ l' ]9 Y" Y. i' P这个真的不是，你这么调，基本可以肯定做浮雕效果还不如闭环步进。层主这么调伺服，只能说伺服可以按给定 ...

6 Y5 b; C( s# C2 g6 G4 }# C& _4 y你是我在论坛里见到的唯一一个，对伺服参数整定理解如此透彻的人，为你点赞！
自动增益的伺服，那真的是惨不忍睹啊

小晓筱

ooooyy 发表于 2019-12-18 13:36
" _1 L( b. T& O4 I5 G" f6 |想深入了解伺服电机的话，建议你买一本《伺服电机应用技术》作者是 颜嘉男 日本的 科学技术出版社出版，不贵二十多块。
这本书我觉得写的非常好，从伺服电机控制原理，到调试接线应用都有写。内容都是实用方向的，比那种将原理搞学术的书抢夺了。
$ H4 r5 i& n! ?另外步进电机也有一本步进电机应用技术。跟这个书是一个系列的，也是同一个出版社的，感觉也很不错。

9 N# O% E% l' A5 N3 Z9 U谢谢了，淘宝已下单，看不明白的还望指导啊谢谢了！

小晓筱

hky9075 发表于 2019-12-18 14:04
你是我在论坛里见到的唯一一个，对伺服参数整定理解如此透彻的人，为你点赞！
自动增益的伺服，那真的是惨不忍睹啊

, t) E; G2 |1 m7 i$ Y  A五轴刻如图所示的东西，f值稍大机器都会跟着震是否和我伺服调试有关？

yz_86665886

玩木头f值5000以内够用了，太快伤刀，步进完全满足了，太小扭力的不算，推荐闭环步进，有同意我的观点的不？如果特殊需要f值要六七千以上，那还是用伺服吧，即使调校麻烦点但是恒扭矩是稳定的保证！同意的点赞

两腿之间有杀气

小晓筱 发表于 2019-12-18 14:12
1 g; B; s  ^& O  X6 p  l五轴刻如图所示的东西，f值稍大机器都会跟着震是否和我伺服调试有关？

0 R% c6 q( c/ K应该是伺服设置问题，

两腿之间有杀气

ooooyy 发表于 2019-12-18 11:40
9 R3 e) f; n: h. [8 y% s) z# Y9 q这个真的不是，你这么调，基本可以肯定做浮雕效果还不如闭环步进。层主这么调伺服，只能说伺服可以按给定脉冲旋转了。对于机床这种工作时为多轴联动，切联动精度直接影响形位误差的运动。伺服电机最重要的是调节响应速度，又要控制超调量和震荡区间。但是伺服电机无论处于速度控制，位置控制还是转矩控制，其核心控制系统其实一套PID速度控制系统。也就是调节伺服的积分控制器，主要是KPP，KVP和KVD的值。公式基本可以套用输出速度等于指令速度乘以KVP除以1加KVP。
一般情况下，伺服系统的调试过程为首先调整KVP，调整之前将KVI和KVD归零，然后加大KVP。标准为伺服电机（带载荷）停止时无明显震荡，且停止前没有强烈转数波动条件下KVP的最大值。
然后调整积分增益KVI。也是逐渐加大，到伺服电机产生震荡的临界值。
之后调整微分增益KVD。主要目标是降低伺服超调量，改善伺服速度稳定性，但是又不能太大，会影响伺服刚性和响应速度。
) I% n" p4 f! @6 S) Y5 v6 y" F; n最后调整位置比例增益KPP。主要目标是避开伺服不稳定区，但是不能太小，会影响定位效率和响应速度。
, o$ G6 m+ C8 R6 X$ m* L8 j; [3 v这样就很容易明白伺服调整的难度再哪，这些量都是互相制约的，很麻烦。关键是，这些量的调节都一个前提，那就是伺服的运动速度大致确定。因为伺服的转数变化，载荷变化，都会引起这些量的变化。但是机床系统恰恰是一个不恒速运动系统，他工作时就是有时快有时慢的。怎么办？
/ }+ C+ f, j" @2 z9 H6 @$ P当然，很多伺服驱动器都是自动整定参数的功能，但是这个功能仅对于单轴非联动时有效，多轴不恒速运动时，自整定效果差强人意。
但是步进电机起码你用考虑这些，因为步进电机在稳定转数范围内，其响应速度要比伺服电机高，完全无需调节，当然也不能调节。。。

3 b4 I% C: w. k( r+ G9 U大佬说的很透彻，学习了

sdacc

ooooyy 发表于 2019-12-18 11:40
9 g! M- B0 p7 n. w$ v2 K这个真的不是，你这么调，基本可以肯定做浮雕效果还不如闭环步进。层主这么调伺服，只能说伺服可以按给定 ...

! n" }  L: Y# @1 n) o9 S' A讲得明白，赞一个。
: L. B; g. T$ B1 h* b4 I  x. ]  Q' t) W再请教一下，高级伺服能有多硬？ 100w老伺服，按说明调到震荡一步步往下调，刚性增加得有限，来回拧总能拧到一圈的百分之一左右。看到有人说伺服和步进一样硬，挺怀疑的。
9 \$ J5 g' G, n8 V; i

akun924

ooooyy 发表于 2019-12-18 13:36
6 C* ], ?) T# g# G* Z2 |想深入了解伺服电机的话，建议你买一本《伺服电机应用技术》作者是 颜嘉男 日本的 科学技术出版社出版， ...

# v: y" I2 m& H& _  B2 \大神膜拜，我的职业就是做电气自动化天天玩伺服，自叹不如