伺服和步进选择

我舞影凌乱

小晓筱 发表于 2019-12-17 12:20
% N$ u9 \( Q* \! J1 G6 g; v0 d大神啊，成功后记得分享，我参考下自己也动动手，还有6套安川的闲置着卖二手不值钱干脆也自己折腾个车铣复合出来。

这么多伺服，其实硬件搞好了还需要编程和后处理支持才行，我光弄编程和后处理坐标变化就花了好久时间

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我舞影凌乱

正牌木林森 发表于 2019-12-17 13:24
% X+ J7 ]7 d& a: _" i4 ~5 G主要是领导不拨经费吧 。。。我也和领导谈了好久 明年休工一段时间做点自己喜欢的事

3 d1 ^0 ~7 N8 G5 c. d; U0 E经费问题倒不是特别大，主要是时间，让陪她和娃

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小晓筱

我舞影凌乱 发表于 2019-12-17 20:34
这么多伺服，其实硬件搞好了还需要编程和后处理支持才行，我光弄编程和后处理坐标变化就花了好久时间

# J! w! S8 P. ]' J软件有点基础不是大问题，只是硬件在我的认知里实现有困难，所以等你成功了我再动手。

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ooooyy

小晓筱 发表于 2019-12-12 19:32
不要吓唬新人，哪有那么复杂。设置好工作模式和齿轮比就行，自动增益调节。

2 f3 X4 W, Y2 v9 a4 ]这个真的不是，你这么调，基本可以肯定做浮雕效果还不如闭环步进。层主这么调伺服，只能说伺服可以按给定脉冲旋转了。对于机床这种工作时为多轴联动，切联动精度直接影响形位误差的运动。伺服电机最重要的是调节响应速度，又要控制超调量和震荡区间。但是伺服电机无论处于速度控制，位置控制还是转矩控制，其核心控制系统其实一套PID速度控制系统。也就是调节伺服的积分控制器，主要是KPP，KVP和KVD的值。公式基本可以套用输出速度等于指令速度乘以KVP除以1加KVP。
一般情况下，伺服系统的调试过程为首先调整KVP，调整之前将KVI和KVD归零，然后加大KVP。标准为伺服电机（带载荷）停止时无明显震荡，且停止前没有强烈转数波动条件下KVP的最大值。
然后调整积分增益KVI。也是逐渐加大，到伺服电机产生震荡的临界值。
之后调整微分增益KVD。主要目标是降低伺服超调量，改善伺服速度稳定性，但是又不能太大，会影响伺服刚性和响应速度。
最后调整位置比例增益KPP。主要目标是避开伺服不稳定区，但是不能太小，会影响定位效率和响应速度。
" p+ q! d) Z; B( H& S! D$ i这样就很容易明白伺服调整的难度再哪，这些量都是互相制约的，很麻烦。关键是，这些量的调节都一个前提，那就是伺服的运动速度大致确定。因为伺服的转数变化，载荷变化，都会引起这些量的变化。但是机床系统恰恰是一个不恒速运动系统，他工作时就是有时快有时慢的。怎么办？
7 k' F/ `$ n& t1 j' w% e; [! y8 g当然，很多伺服驱动器都是自动整定参数的功能，但是这个功能仅对于单轴非联动时有效，多轴不恒速运动时，自整定效果差强人意。
+ M% B# g- `" ], \+ ^% K但是步进电机起码你用考虑这些，因为步进电机在稳定转数范围内，其响应速度要比伺服电机高，完全无需调节，当然也不能调节。。。

小晓筱

ooooyy 发表于 2019-12-18 11:40
/ H: G& z( P. E4 j+ w( H, f! X这个真的不是，你这么调，基本可以肯定做浮雕效果还不如闭环步进。层主这么调伺服，只能说伺服可以按给定脉冲旋转了。对于机床这种工作时为多轴联动，切联动精度直接影响形位误差的运动。伺服电机最重要的是调节响应速度，又要控制超调量和震荡区间。但是伺服电机无论处于速度控制，位置控制还是转矩控制，其核心控制系统其实一套PID速度控制系统。也就是调节伺服的积分控制器，主要是KPP，KVP和KVD的值。公式基本可以套用输出速度等于指令速度乘以KVP除以1加KVP。
一般情况下，伺服系统的调试过程为首先调整KVP，调整之前将KVI和KVD归零，然后加大KVP。标准为伺服电机（带载荷）停止时无明显震荡，且停止前没有强烈转数波动条件下KVP的最大值。
' U9 t+ M$ ]! c2 {  w- ~+ d然后调整积分增益KVI。也是逐渐加大，到伺服电机产生震荡的临界值。
& m4 t8 b2 k/ b  \3 o/ [, j之后调整微分增益KVD。主要目标是降低伺服超调量，改善伺服速度稳定性，但是又不能太大，会影响伺服刚性和响应速度。
' a! T  \9 t8 y0 N0 _" x1 A2 [最后调整位置比例增益KPP。主要目标是避开伺服不稳定区，但是不能太小，会影响定位效率和响应速度。
这样就很容易明白伺服调整的难度再哪，这些量都是互相制约的，很麻烦。关键是，这些量的调节都一个前提，那就是伺服的运动速度大致确定。因为伺服的转数变化，载荷变化，都会引起这些量的变化。但是机床系统恰恰是一个不恒速运动系统，他工作时就是有时快有时慢的。怎么办？
当然，很多伺服驱动器都是自动整定参数的功能，但是这个功能仅对于单轴非联动时有效，多轴不恒速运动时，自整定效果差强人意。
+ o2 X3 R% l7 l6 t! q但是步进电机起码你用考虑这些，因为步进电机在稳定转数范围内，其响应速度要比伺服电机高，完全无需调节，当然也不能调节。。。

+ H4 q2 z, P2 `: V/ G' b& u果然大神，我只是简单应用，能用就行。目前看来还算满意，我不知道性能再优化能优化成什么样子。有资料吗发来看看，我再深度学习一下。我邮箱350969971@qq.com，谢谢了！有困惑时希望能指导下。目前我a轴有2到3个脉冲的跟随误差卖系统的说无需再调整。

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Ming:)

a67540 发表于 2019-12-12 19:22
如果是mach3不要上伺服，如果不是空程速度要10米以上不要上伺服，闭环步进是最好的选择

mach3 也可以了玩玩木头，

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ooooyy

小晓筱 发表于 2019-12-18 12:37
果然大神，我只是简单应用，能用就行。目前看来还算满意，我不知道性能再优化能优化成什么样子。有资料吗 ...

3 F# @. a$ a- W1 V' h想深入了解伺服电机的话，建议你买一本《伺服电机应用技术》作者是 颜嘉男 日本的 科学技术出版社出版，不贵二十多块。
0 v( z9 b2 u# l0 z; G这本书我觉得写的非常好，从伺服电机控制原理，到调试接线应用都有写。内容都是实用方向的，比那种将原理搞学术的书抢夺了。
另外步进电机也有一本步进电机应用技术。跟这个书是一个系列的，也是同一个出版社的，感觉也很不错。
8 |; V5 z+ W  P9 s) c* A: }- n' u

hky9075

ooooyy 发表于 2019-12-18 11:40
4 B/ F* R: _' v- l0 x+ |这个真的不是，你这么调，基本可以肯定做浮雕效果还不如闭环步进。层主这么调伺服，只能说伺服可以按给定 ...

. S: R$ [. [1 w' v8 u你是我在论坛里见到的唯一一个，对伺服参数整定理解如此透彻的人，为你点赞！
自动增益的伺服，那真的是惨不忍睹啊
0 Y. j0 g5 Y& B* G3 E. w

小晓筱

ooooyy 发表于 2019-12-18 13:36
: v8 o8 j$ Y% F' K+ o4 l3 D9 A1 y想深入了解伺服电机的话，建议你买一本《伺服电机应用技术》作者是 颜嘉男 日本的 科学技术出版社出版，不贵二十多块。
这本书我觉得写的非常好，从伺服电机控制原理，到调试接线应用都有写。内容都是实用方向的，比那种将原理搞学术的书抢夺了。
. k; C! b1 I, c+ E; U" [7 s" k另外步进电机也有一本步进电机应用技术。跟这个书是一个系列的，也是同一个出版社的，感觉也很不错。

谢谢了，淘宝已下单，看不明白的还望指导啊谢谢了！

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小晓筱

hky9075 发表于 2019-12-18 14:04
你是我在论坛里见到的唯一一个，对伺服参数整定理解如此透彻的人，为你点赞！
自动增益的伺服，那真的是惨不忍睹啊

6 `: j6 D. D% ?/ k. x4 ~& P9 u8 p五轴刻如图所示的东西，f值稍大机器都会跟着震是否和我伺服调试有关？

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yz_86665886

玩木头f值5000以内够用了，太快伤刀，步进完全满足了，太小扭力的不算，推荐闭环步进，有同意我的观点的不？如果特殊需要f值要六七千以上，那还是用伺服吧，即使调校麻烦点但是恒扭矩是稳定的保证！同意的点赞

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两腿之间有杀气

小晓筱 发表于 2019-12-18 14:12
五轴刻如图所示的东西，f值稍大机器都会跟着震是否和我伺服调试有关？

应该是伺服设置问题，

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两腿之间有杀气

ooooyy 发表于 2019-12-18 11:40
这个真的不是，你这么调，基本可以肯定做浮雕效果还不如闭环步进。层主这么调伺服，只能说伺服可以按给定脉冲旋转了。对于机床这种工作时为多轴联动，切联动精度直接影响形位误差的运动。伺服电机最重要的是调节响应速度，又要控制超调量和震荡区间。但是伺服电机无论处于速度控制，位置控制还是转矩控制，其核心控制系统其实一套PID速度控制系统。也就是调节伺服的积分控制器，主要是KPP，KVP和KVD的值。公式基本可以套用输出速度等于指令速度乘以KVP除以1加KVP。
& S, E- W: N# X# H一般情况下，伺服系统的调试过程为首先调整KVP，调整之前将KVI和KVD归零，然后加大KVP。标准为伺服电机（带载荷）停止时无明显震荡，且停止前没有强烈转数波动条件下KVP的最大值。
3 s3 h  V' B2 Y! @4 e( l0 G然后调整积分增益KVI。也是逐渐加大，到伺服电机产生震荡的临界值。
: |2 ?6 W2 @+ Q, O5 h, _. i, y之后调整微分增益KVD。主要目标是降低伺服超调量，改善伺服速度稳定性，但是又不能太大，会影响伺服刚性和响应速度。
最后调整位置比例增益KPP。主要目标是避开伺服不稳定区，但是不能太小，会影响定位效率和响应速度。
) d. d( q. J; P, N9 a5 I; F这样就很容易明白伺服调整的难度再哪，这些量都是互相制约的，很麻烦。关键是，这些量的调节都一个前提，那就是伺服的运动速度大致确定。因为伺服的转数变化，载荷变化，都会引起这些量的变化。但是机床系统恰恰是一个不恒速运动系统，他工作时就是有时快有时慢的。怎么办？
' M# F" j' O, h) o7 ~, z当然，很多伺服驱动器都是自动整定参数的功能，但是这个功能仅对于单轴非联动时有效，多轴不恒速运动时，自整定效果差强人意。
但是步进电机起码你用考虑这些，因为步进电机在稳定转数范围内，其响应速度要比伺服电机高，完全无需调节，当然也不能调节。。。

: P3 }' ]9 b1 e# A6 J大佬说的很透彻，学习了

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sdacc

ooooyy 发表于 2019-12-18 11:40
# F( n5 p8 u8 R( [) a0 ~. D+ I这个真的不是，你这么调，基本可以肯定做浮雕效果还不如闭环步进。层主这么调伺服，只能说伺服可以按给定 ...

( n8 i0 I  @0 Z3 N0 |& w; M9 w讲得明白，赞一个。
再请教一下，高级伺服能有多硬？ 100w老伺服，按说明调到震荡一步步往下调，刚性增加得有限，来回拧总能拧到一圈的百分之一左右。看到有人说伺服和步进一样硬，挺怀疑的。
1 r( P! L# a* V7 Q0 O, Q* ^

akun924

ooooyy 发表于 2019-12-18 13:36
想深入了解伺服电机的话，建议你买一本《伺服电机应用技术》作者是 颜嘉男 日本的 科学技术出版社出版， ...

大神膜拜，我的职业就是做电气自动化天天玩伺服，自叹不如