该到时候给伺服电机退烧了

啊飞1437

用伺服电机的路过。以前用过步进，现在用的伺服。

超级兔子eva

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2 S1 |4 x- w2 k6 L+ l+ J是应该根据需求理性选择。因为想将210车床改数控，最近几个星期到处查步进和伺服资料——某宝商店中的介绍、百度搜索、生产商官网资料等等，最后发现——
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步进电机：
4 e* L& \' d9 s& A$ ?闭环比开环增加了编码器解决了丢步问题、并提高了电机的高速性能、降低噪音等等，混合比闭环的性能又有提升，但不管是闭环还是混合都是基于开环步进原理，所以它们的力矩都是随着转速提升而降低，这个从雷赛官网的资料和淘宝上一些给出了“转速——扭矩曲线图”的店铺里可以看到，（关于有些店铺里有简易的开环、闭环、伺服“转速——扭矩对比图”，有家刚好两张图都有，问了客服的回答是：都是转速越高，扭矩越小。）所以不要相信步进在一定转速内是恒力矩。但是步进电机用起来真的相当相当的简单。

伺服电机：
在额定转速下都是恒扭矩的，输入控制又分为位置模式、转矩模式、速度模式等，每隔模式下都有根据使用的场合的实际情况调整位置环增益、速度环增益、速度环积分时间常数、速度前馈等等，不太懂的人肯定觉得相当相当复杂。当然也可以买调试好的（但运气差时买到的不一定适合自己手头的机器，因为有些增益与机械的固有振动数、刚性有关）。
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6 U7 t/ _" q8 s! O* `) T8 o' L而且感觉有一个问题——不管是闭环还是伺服，编码器都是反馈给自己的驱动器，驱动器自己处理后再指挥电机，驱动器好像并没有反馈给上游的控制器。
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1 V3 Z1 i0 k# @0 W" {" w5 N% _那么问题来了，例如车床，车螺纹时，主轴正常工作，而Z轴的电机扭矩选的很小了，刀具在Z轴方向上力量不够。由于驱动器各顾各的，那么主轴正常转动了一圈，而且刀具在Z轴方向上走了不到一个螺距，虽然因为是闭环（伺服）电机，刀具在Z轴方向最终会走到尾，但在刀具在Z轴方向走到位以前主轴就停了，得到的就是乱丝。
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当然可以在X轴方向上多次进刀，减小刀具Z轴方向上的力，分几次来完成车螺纹。不过，这时换成开环步进似乎也能完成，因为扭矩是能完成Z轴方向上的进刀。
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" T( r8 @" b0 X" w6 o- q所以，我个人觉得，除非采用全闭环，不仅能位置闭环还要要求速度闭环，驱动器的上游控制器采用闭环控制器，实现真正的多轴联动。即当一个轴滞后时，其他轴等待滞后的轴行进到数据要求位置后，各轴再进行下一步。
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否则对于我们这些玩木雕或DIY小零件的来说，选对合适扭矩的电机才是最重要的。

13891936995

说的好，  电机以外的机械结构误差从来都是太大了！

t2930

说的好像有了编码器电机就会没误差似的，跟随误差之大能超乎想象的，要不伺服价差那么大呢。伺服只所以存在，就是要速度而已，然后步进比57大的都存在严重的低速共振点。

泡沫0o

不想打字，，，

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小晓筱

t2930 发表于 2020-07-22 21:42
4 ?: X+ }2 \2 i3 \; R说的好像有了编码器电机就会没误差似的，跟随误差之大能超乎想象的，要不伺服价差那么大呢。伺服只所以存在，就是要速度而已，然后步进比57大的都存在严重的低速共振点。

跟随误差很小，我用的宝元系统可以显示跟随误差，超过50个脉冲系统自动报警停止了。伺服也是老伺服了安川二代。

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t2930

小晓筱 发表于 2020-7-23 19:29
跟随误差很小，我用的宝元系统可以显示跟随误差，超过50个脉冲系统自动报警停止了。伺服也是老伺服了安川 ...

现在新的三菱MRJE这个经济版，性能是没安川二代好的，安川二代那个时代雕铣机上到处都是。
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haiout

gth126 发表于 2019-2-28 21:21
有钱用全新伺服好，没钱用二手步进妙。

# r" x: [$ v) W; Q) ~% E& ~为什么没有二手伺服选择

富哥xxl

追求极致  步进噪音让我不爽

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sdacc

阿余 发表于 2019-3-4 15:25
伺服没用过,   我手上有普通步进和闭环步进,   天天都在用的机器, 闭环的真的要好一些.  
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1 {* o% i+ [0 {3 R1 l我用了一个 ...

标记一下。这一招一定要学会。上次看的时候机器崩了，这次机器也不正常。早晚要试一试这一招的。

liuzhang

步进电机的锁轴刚性很不错，伺服电机运行平滑不震动，全新好步进也不便宜，我选二手伺服

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飞长爱你

伺服和步进的选择要看实际情况，不能一棍子打死伺服，也不能说步进全无优点。
我见过很多商用的木头雕刻机都是用步进系统，配合精度好的滚珠丝杆，采用铸铁机身，整体精度也很好，不足之处就是工作时噪音大点，空程走刀慢，不过主轴电机开机后步进电机的噪音也就忽略不计了。
也有很多商用的木工机械采用低档的伺服系统，比如东元和雷塞，对于干木工来说精度和速度都是足够的。
: v" f3 E" B2 Z; j! Q( U对于个人DIY来说，二手伺服价格便宜也是很好的选择，前提是要多学习点伺服的调试。伺服毕竟比步进要高级很多，不能因为不会调试就抹杀伺服。

lxnedc

小晓筱 发表于 2020-7-23 19:29
跟随误差很小，我用的宝元系统可以显示跟随误差，超过50个脉冲系统自动报警停止了。伺服也是老伺服了安川 ...

; o6 P1 {4 a9 G, R; O7 v你用的宝元是全闭环的吗？什么型号的？可以显示跟随误差。