是闭环还是伺服

京华超音波

虹源文具 发表于 2021-3-12 11:04
# x0 j& O, O1 z不信的话你去翻翻销售商的标注，
3 u9 N) r! j# o; nISV57基本都是标注为“步进”的。

从电机原理来说它就是伺服，本质和三菱安川伺服结构一样就是个直流无刷电机加编码器只是比电瓶车的电机更精密，直接拿电瓶车控制器就能驱动。步进电机你试试看

阿余

暗影随风 发表于 2021-3-11 11:25
1 q$ ~6 w$ |1 j4 e步进电机拧起来是有阻尼的，能感到是一格一格跳动的，伺服电机的本质是无刷电机，拧起来跟普通电机一样，是 ...

伺服, 本质就是无刷电机加编码器, 精密版本的无刷电机. 如果没有编码器,那玩意完全不可控,这点不如步进, 步进不要编码器还是一格一格可控的呢.  加上编码器.低速性能, 走走停停的情况下,  性能好于伺服.  我几种都有, 我自己使用中得出的经验.
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阿余

ttys 发表于 2021-2-10 11:20
争论过很多次了，一些人还是固守着步进电机定位精度限于步进角这个古老的概念，百度来的知识到处喷，这也 ...

步进, 如果不加编码器, 只是靠细分,   他停在不是整步的位置的时候, 是不太精确的.
" U* e& e  w( R* L: U
4 }& C& K7 R2 X7 e7 h# V7 H比如,  用5毫米的丝杆,  1.8度的步进, 走一步是2.5丝,   你一次走5丝,  用百分表去测,  可以看到非常准. 很均匀.
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如果一次走1丝,  就是大一步, 小一步的, 不均匀 .
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+ w; Q9 T7 {9 l9 w如果换成闭环的,有编码之后,  他就走得非常准,  每次一丝, 停下的位置, 用百分表看, 是均匀的.

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我伺服, 普通步进, 闭环的, 都有,  这是我观察的结果.  
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2 Z; V" q+ j+ g" o, p! T5 x: \另外, 加闭环后,  步进可以跑得更快不失步.
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如果同样的一个刀路,  用普通 步进跑上F3000会失步,   用闭环后, 你就是跑F5000都不会失步出错.


* p% N& A) h$ l* {: o8 a- [& o他是怎么实现的, 我没去研究.   反正我观察到这个现象.  

暗影随风

阿余 发表于 2021-03-12 12:26
步进, 如果不加编码器, 只是靠细分,   他停在不是整步的位置的时候, 是不太精确的.
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1 r% Q0 Q% i0 m4 u: H. {比如,  用5毫米的丝杆,  1.8度的步进, 走一步是2.5丝,   你一次走5丝,  用百分表去测,  可以看到非常准. 很均匀.

6 E/ m6 j* A3 D- s如果一次走1丝,  就是大一步, 小一步的, 不均匀 .
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" v- ^9 i! @5 Z& ~  f如果换成闭环的,有编码之后,  他就走得非常准,  每次一丝, 停下的位置, 用百分表看, 是均匀的.


我伺服, 普通步进, 闭环的, 都有,  这是我观察的结果.  

另外, 加闭环后,  步进可以跑得更快不失步.
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如果同样的一个刀路,  用普通 步进跑上F3000会失步,   用闭环后, 你就是跑F5000都不会失步出错.
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) H3 M4 Y& _3 @1 B/ l/ t4 o6 V' A他是怎么实现的, 我没去研究.   反正我观察到这个现象.  

6 Q9 C* s( d  z  v所以说，网上说细分不能提高步进电机的精度，应该说的就是这个意思。步进角是1.8度，他可以在1.8的基础上提供比较精确的动作。而细分虽然让步进角变小了，但是这个变小的步进角并不是每步都走的完全一模一样，而是有可能一步大，一步小，所以不能作为精度的标准来看待。

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ttys

阿余 发表于 2021-3-12 04:26
步进, 如果不加编码器, 只是靠细分,   他停在不是整步的位置的时候, 是不太精确的.
$ c$ k2 s( S3 _3 i# D, j" s/ I* C/ B
# N# x& p/ a3 I2 ]7 a- C( D) p比如,  用5毫米的 ...

这个我有不同看法。
1 o9 h9 C# A  U* |* w加了编码器，精确停止的位置，还是靠驱动器定位能力实现。闭环开环，驱动电机的原理是一样的（多了检测位置的功能），细分算法技术有高低，实现精度最后会有差异。国内的驱动技术毕竟是在国际大公司是早期产品效仿发展来的，技术还是有一定差距，不能代表开环步进电机的最好水平。东方五相是开环步进电机，不会出现你所说的一丝一丝非整步就不准的情况，如果再细说微观情况，伺服也是不准的，它会不断检测高分辨率编码器位置来回调整位置，有个微震荡，当然这些都是微观与用户没啥关系的。
早一点的东方五相，在这方面性能肯定是超强的，一些精密光学滑台多采用，比伺服电机更适用，运行更平稳精度也不差，它的价格比伺服电机好像还高。现在多是用闭环代替五相电机，驱动原理还是步进方式。

综述一下:开环步进电机细分不精确，这种看法是错误的。
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8 X; x2 ~: U9 t2 l$ [$ I从diy用户层面来说，如风用普通两相步进电机作的零平面很少有别人的闭环或者伺服能做到，如果非整步都不准就做不到，再加上机械执行部分还会放大这个差异，那这个结论就更不成立了。我做的零件，设计时候是以u级别来制图，出来的成品不能超过2丝的公差，尽量保证在一丝左右，就是用的东方五相开环步进电机。我用测量显微镜加上实际应用来检测加工结果，一些特殊情况超过2丝就不能用了。
) a" U+ Q) v) n! o3 h' }

ttys

暗影随风 发表于 2021-3-12 04:46
所以说，网上说细分不能提高步进电机的精度，应该说的就是这个意思。步进角是1.8度，他可以在1.8的基础上 ...

) H% O/ \( `2 _8 J- c一步大一步小深一脚浅一脚 哈哈，这个描述想象力很丰富。
1 \! y' x, B5 K9 f) i% B, F; N: t这也是我在别的贴还是这贴里说的盲人摸象。
拿最差的开环电机和驱动，观察到一些现象，就下结论显然是错误的。
我摸到的大象是我描述的情况，也是我经过验证的，不一定绝对准确，但足以推翻楼上楼上那个开环细分不准的论断。

ttys

http://www.zuojiaju.com/forum.ph ... age%3D1#pid18013092

9 n2 H: T: J4 G4 }惭愧，上次争吵细分能不能提高精度的楼主akun924的帖子我今天才看到。人家是认认真真做了试验的，赞一个。这么好的技术贴不去研究，偏偏在家摸象。

暗影随风

ttys 发表于 2021-03-12 13:44
, v1 z& B, P4 h& y. t; m本帖最后由 ttys 于 2021-3-12 05:49 编辑


一步大一步小深一脚浅一脚 哈哈，这个描述想象力很丰富。
8 F4 |  g# N! `. Y# X这也是我在别的贴还是这贴里说的盲人摸象。
拿最差的开环电机和驱动，观察到一些现象，就下结论显然是错误的。
+ u/ v/ q. ^/ d6 i1 Q我摸到的大象是我描述的情况，也是我经过验证的，不一定绝对准确，但足以推翻楼上楼上那个开环细分不准的论断。

可能大家对精度的理解不太一样。有的人可能觉得，1.8度步进角的电机，通过控制电流可以做到每步0.9度左右，就说明提高了精度。我不这样认为。我觉得精度是一个很正式的词，得是经过严格的测试，达到一定标准才可以称之为精度。
1 J! M+ j" V1 Y8 C5 H而且你说的那个实验，我觉得有一点瑕疵。步进电机步进角1.8度，在不细分的情况下，每一个脉冲就走1.8度，不管走几步或者是几千万步都这样，不可能出现给了一万个脉冲，最后走的不是一万步（没丢步的情况下）。在做了细分的情况下，假如说1.8度细分成10份，按道理说步进角就变成0.18度了。他那个实验是连续测的，每走10步，就会达到步进电机的一个步进角1.8度，步进电机会对他的误差进行修正，所以才说实验有瑕疵，因为步进电机本身的精度对他的误差进行了修正。真正精确的测试方法是，在1.8度的范围内进行测试。比方说给一个正脉冲，走0.18度，给一个负脉冲，退0.18度，（不一定非得是这样，只要在1.8度的范围内进行就行）然后经过很多步的情况下，他还能停留在他该停留的位置，这样才能证明所谓的提高精度的说法是正确的。

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暗影随风

步进电机的细分是通过控制电流来实现的，如果仅靠控制电流就可以提高电机运行的精度，那伺服电机还要编码器干嘛？直接控制电流提高精度就好了啊。步进电机的可以细分前提是有步进角，步进角是准确的，所以即使细分的不够精确，也可以靠步进角来修正。步进电机，你可以通过控制电流来无限接近你所谓的精度，但是并不是说他就是达到了你所说的那个精度。如果没有步进角和编码器的修正，经过长时间的误差累积，偏差不一定大到什么地方。

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