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发表于 2020-7-22 15:13:54
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本帖最后由 超级兔子eva 于 2020-7-22 16:19 编辑 + d7 x a- E, @2 s8 M
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是应该根据需求理性选择。因为想将210车床改数控，最近几个星期到处查步进和伺服资料——某宝商店中的介绍、百度搜索、生产商官网资料等等，最后发现——
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步进电机：4 m0 E" e1 y6 ]9 H) N
闭环比开环增加了编码器解决了丢步问题、并提高了电机的高速性能、降低噪音等等，混合比闭环的性能又有提升，但不管是闭环还是混合都是基于开环步进原理，所以它们的力矩都是随着转速提升而降低，这个从雷赛官网的资料和淘宝上一些给出了“转速——扭矩曲线图”的店铺里可以看到，（关于有些店铺里有简易的开环、闭环、伺服“转速——扭矩对比图”，有家刚好两张图都有，问了客服的回答是：都是转速越高，扭矩越小。）所以不要相信步进在一定转速内是恒力矩。但是步进电机用起来真的相当相当的简单。
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伺服电机：
0 m! i. p+ p! x( R& E在额定转速下都是恒扭矩的，输入控制又分为位置模式、转矩模式、速度模式等，每隔模式下都有根据使用的场合的实际情况调整位置环增益、速度环增益、速度环积分时间常数、速度前馈等等，不太懂的人肯定觉得相当相当复杂。当然也可以买调试好的（但运气差时买到的不一定适合自己手头的机器，因为有些增益与机械的固有振动数、刚性有关）。
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而且感觉有一个问题——不管是闭环还是伺服，编码器都是反馈给自己的驱动器，驱动器自己处理后再指挥电机，驱动器好像并没有反馈给上游的控制器。0 V+ S6 ^! ]4 p5 u2 c% [( m$ v
! i' D0 b6 t( D2 ]1 w7 I/ @那么问题来了，例如车床，车螺纹时，主轴正常工作，而Z轴的电机扭矩选的很小了，刀具在Z轴方向上力量不够。由于驱动器各顾各的，那么主轴正常转动了一圈，而且刀具在Z轴方向上走了不到一个螺距，虽然因为是闭环（伺服）电机，刀具在Z轴方向最终会走到尾，但在刀具在Z轴方向走到位以前主轴就停了，得到的就是乱丝。
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* K3 U% v7 j _/ n当然可以在X轴方向上多次进刀，减小刀具Z轴方向上的力，分几次来完成车螺纹。不过，这时换成开环步进似乎也能完成，因为扭矩是能完成Z轴方向上的进刀。1 { W/ j) k9 x0 ^
+ R8 u$ J* ]* o1 U% B所以，我个人觉得，除非采用全闭环，不仅能位置闭环还要要求速度闭环，驱动器的上游控制器采用闭环控制器，实现真正的多轴联动。即当一个轴滞后时，其他轴等待滞后的轴行进到数据要求位置后，各轴再进行下一步。
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否则对于我们这些玩木雕或DIY小零件的来说，选对合适扭矩的电机才是最重要的。
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楼主: 湖湖
电机以外的机械结构误差从来都是太大了！
