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楼主 |
发表于 2021-5-17 01:54:55
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D、 Jl <（5～10）Jm
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E、 当负载惯量大于10倍的电机惯量时，速度环和位置环增益由以下公式可以推算 Kv＝40/（m＋1） 7<=Kp<=（Kv/3）
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]. j( T8 w- }$ s6 u# y) l10、 一般调整（非低刚性负载）
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A、 一般采用自动调谐方式（可以选择常时调谐或上电调谐）' w3 }0 r( B6 A/ v( U( r
6 O! Z- h1 k/ A% j9 k' R9 OB、 如果采用手动调谐，可以在设置为不自动调谐后按照以下的步骤
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1 @) o% ]; ]6 D( r5 n+ C4 FC、 将刚性设定为1，然后调整速度环增益，由小慢慢变大，直到电机开始发生振荡，此时记录开始振荡的增益值，然后取50～80％作为使用值（具体视负载机械机构的刚性而论）5 i& z* W; a! J$ A
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D、 位置环增益一般保持初始设定值不变，也可以向速度环增益一样增加，但是在惯量较大的负载时，一旦在停止时发生负载振动（负脉冲不能消除，偏差计数器不能清零）时，必须减少位置环增益；
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E、 在减速、低速电机运行不匀时，将速度环积分时间慢慢变小，知道电机开始振动，此时记录开始振动的数值，并且将该数据加上500～1000，作为正式使用的数据。
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9 V. r) i7 D6 mF、 伺服ON时电机出现目视可见的低频（4～6/S）左右方向振动时（此时惯量此设定值很大），将位置环增益调整至10左右，并且按照C中所述进行重新调整；2 i2 k8 x+ b Q" Z- S3 E! y4 ^
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11、 调整参数的含义和使用：+ p" Z' ]+ ]' c
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A、 位置环增益： 决定偏差计数器中的滞留脉冲数量。数值越大，滞留脉冲数量越小，停止时的调整时间越短，响应越快，可以进行快速定位，但是当设定过大时，偏差计数器中产生滞留脉冲，停止时会有振动的感觉； 惯量比较大时，只能在速度环增益调整好以后才能调整该增益，否则会产生振动；
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: J; Z) |% r8 {7 B) UB、 位置环增益和滞留脉冲的关系：e＝f / Kp 其中e是滞留脉冲数量；f是指令脉冲频率；Kp是位置环增益； 由此可以看出Kp越小，滞留脉冲数量越多，高速运行时误差增大；Kp过高时，e很小，在定位中容易使偏差计数器产生负脉冲数，有振动；% t) z% H w: m* t9 H$ r8 L
' I- B' Z* B5 jC、 速度环增益： 当惯量比变大时，控制系统的速度响应会下降，变得不稳定。一般会将速度环增益加大，但是当速度环增益过大时，在运行或停止时产生振动（电机发出异响），此时，必须将速度环增益设定在振动值的50～80％。8 z x3 Z( Z7 C/ a' e& B
+ H+ p' b' S: aD、 速度积分时间常数： 提高速度响应使用；提高速度积分时间常数可以减少加减速时的超调；减少速度积分时间常数可以改善旋转不稳定 |
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楼主: 宁19990308787
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发表于 2021-5-17 13:25:47
