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发表于 2021-4-3 03:25:44
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只玩过两款伺服电机 我也不太懂 0 b+ A2 S r; U4 U! T3 H
( Z; O" k9 X+ w' i- j: V" t* z但是设置的 时候 注意到一项 。太早了 忘记叫撒了 大概说下 。就是 当伺服电机 快接近终点的 时候 有一个探知范围 。当进入这个 范围伺服电机就知道 快到达终点了 。要开始减速。设置的 好 就不会产生过冲。 , ^4 B6 t- E9 i! t0 _
6 ?( K! d4 z% K. z+ X另外其实 伺服电机的 终点 也是个范围 并不是 精确的 那个点。 设置里 也有 。进入这个范围 都算精确停止 。这个量太小 驱动 容易报警 。大了 其实 误差 很大 。
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- b" H$ {# V+ `: j2 {3 t2 }编码器 就算 2万线的 也是有极限的 ，超过2万线的设置 其实伺服电机 也是通过 计算上个光栅通过的 时间来 计算终点的 因为 终点 在 2个光栅之间。也就是说 这也存在误差 。1 p; E) w% J1 A$ w! u
' D! O. D2 V4 p; T编码器毕竟是人制造生产的 那玩意 有极限的 。也不可能太高 。总不能 像生产 芯片那种工艺来生产吧 。
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+ V' s0 \8 q+ G; A9 H伺服的 刚性设置 也决定了 最终误差多少 。0 U. Z0 P3 h7 y
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不知道 我的 思路对不对 但是 。我觉得 这能 解释我看到的 伺服电机现象 ~~说的 不对 就当我没说吧 ~
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楼主: T-Mqy
