DIY的乐趣，自制步进闭环驱动

70大叔 · 发表于 2021-3-9 12:57:38

京华超音波发表于 2021-03-08 16:29* ^; }1 ?* ~. a) a
我自己D过不过花了200多块钱啥都没搞成，希望楼主能成功。我来学习下

乔峰说他的弄丢了

我也一样

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阿余 · 发表于 2021-3-9 13:04:55

本帖最后由阿余于 2021-3-9 13:08 编辑

lingxing 发表于 2021-3-9 08:09
+ K1 U* ^+ \9 y3 r6 r, O) L: M% [请问如何实现的闭环，用的什么方法检测电机转动，我一直认为没有编码器的电机都算不上是闭环，还请楼主赐教

是藏在电路板背面了吗? 编码器的, 论坛也有人做过.

我手上有几个早期的, 有人做的用普通电机加编码器, 加上一个控制器, 再加上普通驱动器, 这样构成的一个闭环步进,

其实出来的效果也还可以, 比普通的步进, 可以跑得快很多.
他在控制器上做了个屏, 可以显示这个轴跑了多少距离 ,显示的这个距离是从编码器那里读出来的,
然后和MACH3上显示的比较, 看起来精度还不错.

lingxing · 发表于 2021-3-9 14:42:04

北冬树发表于 2021-3-9 09:17; Q7 D5 x/ X' N, B& q' [$ b
和绝大多数优必选机器人的舵机是同样的结构，电机轴顶端黏上一个径向磁铁，驱动板中间有一个检测磁极的芯 ...

哦。。。谢谢您，涨知识了，明白了，多谢多谢

Cloud35 · 发表于 2021-3-9 22:42:40

林大夫发表于 2021-03-08 10:06
' {; R. v7 Z# y: [真正的乐趣，支持！

谢谢支持

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Cloud35 · 发表于 2021-3-9 22:44:56

brain 发表于 2021-03-08 16:006 m% P4 R+ K6 c5 T" X4 F& v, o
https://item.taobao.com/item.htm ... 6&_u=8nls108c99
3 X u" H2 B3 A. k3 I, |用现成的吧，性能很好

电流太小，而且他们这种集成h模块的ic内阻大，发热大，而且价格还不便宜，我了解过东芝那些芯片，感觉还是直接mos最佳，只是电路更为复杂。

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Cloud35 · 发表于 2021-3-9 22:47:06

lingxing 发表于 2021-03-09 14:427 i2 ^5 B3 i0 M7 x, y
哦。。。谢谢您，涨知识了，明白了，多谢多谢

通过磁通角度传感器ic，可以通过spi接口实时读取角度。这种ic价格很高。改天我拍背面图。

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Cloud35 · 发表于 2021-3-9 22:48:37

dragontiger 发表于 2021-03-08 16:55
, w/ b, A, Y4 @( K2 N) } ?; Q0 J/ FSTM32最近价格上天了！
6 g5 v% N! r% u8 Q楼主买要多少钱？' b( C5 A: Z3 D
我这都是每月要用几百片的，价格翻了几倍还缺货

我放弃stm32了，用的国产hk32。

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Cloud35 · 发表于 2021-3-9 22:50:35

nini21800 发表于 2021-03-08 16:15
8 e6 `; j3 i$ S! M4 U5 P前几天刚在网上买了几块42的，才三十几块钱一块成品板，不知性能怎样，发就分几次发了，发来只有闭环板，补发只有径向磁铁，还忘记发散热片。

几十块钱是出不来的，上面有些ic很贵，都是几块，十几块的。上面有8个大功率mos。

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Cloud35 · 发表于 2021-3-9 22:55:00

感谢大家的支持，今天没有时间调试电路板。最近在diy无动力主轴。收了一套750w伺服电机，买了6305 bkd p4轴承，还有er20杆。

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dragontiger · 发表于 2021-3-9 23:43:10

Cloud35 发表于 2021-3-9 22:48 ]2 ^5 A4 o9 O( J# {# m @+ N, A% X
我放弃stm32了，用的国产hk32。

这个要多少钱一片？

Cloud35 · 发表于 2021-3-10 08:57:59

dragontiger 发表于 2021-3-9 23:43( l$ d3 W- _) u& ]6 y) r$ X
这个要多少钱一片？

HK32F103CBT6 我买的6.3一片

nini21800 · 发表于 2021-3-10 10:04:25

Cloud35 发表于 2021-3-9 22:502 ]; @ H/ z) C9 X" f
几十块钱是出不来的，上面有些ic很贵，都是几块，十几块的。上面有8个大功率mos。

货都到了，安装了一个42电机，是可以实现闭环，好像不是很好用，要比较合适的转速电机才正常，设置高些或低些转速容易造成电机抖动。不知是不闭环板问题，还是我设置的问题。
微信图片_20210310100320.jpg

Cloud35 · 发表于 2021-3-11 11:50:13

更新进度，i2c模块测试成功。多亏了逻辑分析仪。最终放弃硬件i2c，采用模拟方式。下一步，调试adc模块。

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Cloud35 · 发表于 2021-3-11 11:54:10

nini21800 发表于 2021-03-10 10:04
7 ^1 I. B+ Y) ^3 ]- K1 {7 Y货都到了，安装了一个42电机，是可以实现闭环，好像不是很好用，要比较合适的转速电机才正常，设置高些或低些转速容易造成电机抖动。不知是不闭环板问题，还是我设置的问题。

估计需要改进算法吧

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Cloud35 · 发表于 2021-3-14 11:46:21

进度更新：

屏幕驱动成功，但测试代码驱动步进失败，主要驱动芯片IR2104烧毁，12V电源一路短路，主要原因如下：

1. 驱动时序错误。
2. 硬件电路设计有误，SD信号不应直接上拉，而应当交由MCU控制。因为还有恒流和细分驱动一环，这是我的失误。

基于上述原因，电路板需要重新打样，修正电路设计问题。

另外我设想，是否可以支持光栅尺，已获得全闭环，更高的精度，如同伺服驱动那样？

最近忙于D无动力主轴，进度缓慢。

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