1000线闭环步进，设5000脉冲一圈，轻微丟步不报警

宁19990308787

绶殇 发表于 2021-02-05 13:07
关键还是精度白票

; V7 K* h& p( X! S2 p# L9 o也就是说脉冲设在多，也只有1000线的精度？

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绶殇

再举个例子 尺子测量物体的时候 最差的那种游标卡尺 毫米刻度的那种 我们需要量一块板子的厚度 当板子厚度是整毫米的时候 我们能准确的看到 游标刻度正对标尺刻度 这张板子就是5毫米厚度 ，我们再量另外一张板子的时候刻度尺缺在4-5之间 一半还偏右一点点 于是我们通过视觉估算 得到结果4.6毫米 所得到的结果是一个比较接近的取值 并不是一个精确值 我们在读数的时候默认把1mm分成10等份（10细分）从而得到的一个取值只是接近而不精确，电机细分也一样 8细分 给4个脉冲 编码器控制电机旋转走1/2的步距角 但是这个1/2不是绝对的1/2步距角 和我们度取4.6取值一样 这是一个接近的值 所以这里只是在大概1/2的位置 但不精准，编码器和我们的眼睛一样识别不了 这里的精确位置了 但是接近  所以编码器的识别精度还是1000没变但是细分后控制设备的精度相应还是有所提高

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绶殇

宁19990308787 发表于 2021-02-05 21:03
也就是说脉冲设在多，也只有1000线的精度？

8 }, o9 C) B, \0 I% Z; I突然想到了一个更贴切一点的例子：在一块平地上画好一条直线 直线上每10米画一个点位 让你站到整10米的位置 你就直接走到10米点位上 按照地上的点位记号停了下来（这就是电机正好一个步距角的位置）再让你走到16米的位置 地上没有标注点位，无法准确的确定16米的位置，于是你打算用步测以接近于1米的步距 再向前跨了6步停了下来，这就是你认为的16米的位置这个位置不准确但是差不多 ，接下来让你回到10的位置再返回16 你能精确的走到10再返回16的时候还是用步测 再次走6步 到达你这次认为的16米位置，但是这次16的位置和上次肯定有一些偏差 但是差不太多 还原到不进电机原理上 细分不能将绝对精度提高 但是能提高相对精度，如果不细分按照刚才的例子就是10米起跳 脉冲个数没有小数点 让你走到3米的位置 但是四舍五入不够一个脉冲 于是就不给你这个走三米的指令了 让你再从3米走到7米 还需要走4米 但是刚才的3米指令没有发出来加起来就是7米四舍五入1个脉冲 一个脉冲你会走10米 你就走到了10米的位置 下一个在让你走到10米 因为你上次已经多走了3米 已经到10米的位置了 这次的指令直接无视掉，这就是没有细分 0-10米原本是想要分三步走 但是你直接一步到位了 本来想在3710的位置撒点水浇浇花结果你在0的位置浇了一次10的位置浇了2次 差距有点儿大了！那么我们细分一下 一步大概1米 给一个脉冲你走一步 三次分别给了3个脉冲4个脉冲3个脉冲 而你分别在2.8米 7.2米 10米的位置各浇了一次花 虽然不精确但是差得还不算太多，相比上次来说 这精准度那是天差地别呀 所以你的识别精准度还是10米没变 但是细分后 你相应提高了一些精准度  这就是步进伺服电机细分原理了.。这个故事讲得有点长有点儿重复啰嗦，但是这个举例得方向我自己还是挺满意的手机打字慢打了好久，不懂装懂的不做要求，不懂想懂的建议看完，懂的给点意见

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绶殇

绶殇 发表于 2021-02-05 23:05
& ]; e0 a5 o7 g) c突然想到了一个更贴切一点的例子：在一块平地上画好一条直线 直线上每10米画一个点位 让你站到整10米的位置 你就直接走到10米点位上 按照地上的点位记号停了下来（这就是电机正好一个步距角的位置）再让你走到16米的位置 地上没有标注点位，无法准确的确定16米的位置，于是你打算用步测以接近于1米的步距 再向前跨了6步停了下来，这就是你认为的16米的位置这个位置不准确但是差不多 ，接下来让你回到10的位置再返回16 你能精确的走到10再返回16的时候还是用步测 再次走6步 到达你这次认为的16米位置，但是这次16的位置和上次肯定有一些偏差 但是差不太多 还原到不进电机原理上 细分不能将绝对精度提高 但是能提高相对精度，如果不细分按照刚才的例子就是10米起跳 脉冲个数没有小数点 让你走到3米的位置 但是四舍五入不够一个脉冲 于是就不给你这个走三米的指令了 让你再从3米走到7米 还需要走4米 但是刚才的3米指令没有发出来加起来就是7米四舍五入1个脉冲 一个脉冲你会走10米 你就走到了10米的位置 下一个在让你走到10米 因为你上次已经多走了3米 已经到10米的位置了 这次的指令直接无视掉，这就是没有细分 0-10米原本是想要分三步走 但是你直接一步到位了 本来想在3710的位置撒点水浇浇花结果你在0的位置浇了一次10的位置浇了2次 差距有点儿大了！那么我们细分一下 一步大概1米 给一个脉冲你走一步 三次分别给了3个脉冲4个脉冲3个脉冲 而你分别在2.8米 7.2米 10米的位置各浇了一次花 虽然不精确但是差得还不算太多，相比上次来说 这精准度那是天差地别呀 所以你的识别精准度还是10米没变 但是细分后 你相应提高了一些精准度  这就是步进伺服电机细分原理了.。这个故事讲得有点长有点儿重复啰嗦，但是这个举例得方向我自己还是挺满意的手机打字慢打了好久，不懂装懂的不做要求，不懂想懂的建议看完，懂的给点意见

好长的故事 小时候写作文都没写过这么长的

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宁19990308787

绶殇 发表于 2021-02-05 23:06
好长的故事 小时候写作文都没写过这么长的

% A' T3 @9 O8 ^也就是说一步分为5步走，有可能走六步的距离？还是说5步是大概的没有定义

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宁19990308787

绶殇 发表于 2021-02-05 23:05
突然想到了一个更贴切一点的例子：在一块平地上画好一条直线 直线上每10米画一个点位 让你站到整10米的位置 你就直接走到10米点位上 按照地上的点位记号停了下来（这就是电机正好一个步距角的位置）再让你走到16米的位置 地上没有标注点位，无法准确的确定16米的位置，于是你打算用步测以接近于1米的步距 再向前跨了6步停了下来，这就是你认为的16米的位置这个位置不准确但是差不多 ，接下来让你回到10的位置再返回16 你能精确的走到10再返回16的时候还是用步测 再次走6步 到达你这次认为的16米位置，但是这次16的位置和上次肯定有一些偏差 但是差不太多 还原到不进电机原理上 细分不能将绝对精度提高 但是能提高相对精度，如果不细分按照刚才的例子就是10米起跳 脉冲个数没有小数点 让你走到3米的位置 但是四舍五入不够一个脉冲 于是就不给你这个走三米的指令了 让你再从3米走到7米 还需要走4米 但是刚才的3米指令没有发出来加起来就是7米四舍五入1个脉冲 一个脉冲你会走10米 你就走到了10米的位置 下一个在让你走到10米 因为你上次已经多走了3米 已经到10米的位置了 这次的指令直接无视掉，这就是没有细分 0-10米原本是想要分三步走 但是你直接一步到位了 本来想在3710的位置撒点水浇浇花结果你在0的位置浇了一次10的位置浇了2次 差距有点儿大了！那么我们细分一下 一步大概1米 给一个脉冲你走一步 三次分别给了3个脉冲4个脉冲3个脉冲 而你分别在2.8米 7.2米 10米的位置各浇了一次花 虽然不精确但是差得还不算太多，相比上次来说 这精准度那是天差地别呀 所以你的识别精准度还是10米没变 但是细分后 你相应提高了一些精准度  这就是步进伺服电机细分原理了.。这个故事讲得有点长有点儿重复啰嗦，但是这个举例得方向我自己还是挺满意的手机打字慢打了好久，不懂装懂的不做要求，不懂想懂的建议看完，懂的给点意见

$ }% U! B0 P0 i( |那么伺服25万线的设置30万脉冲一圈也就没定义了

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绶殇

宁19990308787 发表于 2021-02-06 13:46
也就是说一步分为5步走，有可能走六步的距离？还是说5步是大概的没有定义

一步分五步走 1234步的时候位置不准 所走的距离肯定是小于5的 但是绝对不会达到甚至超过5的距离 到5的时候 机器就能精准定位一次 所以不会出现你说的情况 实际走到6的位置

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绶殇

宁19990308787 发表于 2021-02-06 13:47
; ?2 k) L, a; f& p那么伺服25万线的设置30万脉冲一圈也就没定义了

设置过大的细分确实是没用的 还是之前所说的10米间距的点位 前面说过了10细分 假如我们设置20细分呢 那么步距就降低到0.5米  100细分步距降低到0.1米 要精确到1米 你能大概步测出来 要精确到0.5米 你还能勉强估算一下 要精确到0.1米 甚至 1厘米 1毫米 你面对这个要求精度 已经无法处理到这么精细了 但是给你一个移动到6.333米 你还是会处理这个指令 肯定无法精确的步测到这个位置 超过了编码器能力范围 无法达到这么精确的控制 增加上位机负担 安装我们步测的能力范围 牛13点的人能估算到20细分很不错了 一般人 只能估算到10细分1米 再大的细分也是徒劳 除了增加上位机负担没有别的用处 按照编码器好坏品质 能控制精准度也不一样 都有各自合理的一个细分值如果还需要提高控制精度 就只能依靠同步轮 减速齿轮来减速 通过减速齿轮 我们得到了更高的控制精度 并且可以负载能力增加 损失了速度 一般齿条机 都是加装同步轮 来提高xy轴的控制精度

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宁19990308787

卖家说是一圈才报警

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