松下伺服a4 参数整定

popvon

请问有过来人可以详细讲解一下a4伺服参数设置吗？
我是按附件 松下A4系列伺服增益调整.rar (790.69 KB, 下载次数: 41)

2021-1-24 12:57 上传

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来调整的，三轴pr21和pr22 都设置为7然后在panaterm里进行自动整定。
但是发现浮雕的效果并不好，不够锐利干净，坡度很大的地方积灰很严重，基本上需要跑两遍才会比较干净。
不如之前用步进，至少一遍过不会这么沾灰。

zhrihua

机器挺漂亮的，私服不懂，我的立柱2200就出了啊，400来斤

wjmuo

这个3040的龙门用这么好的伺服阿

popvon

wjmuo 发表于 2021-1-24 15:09
这个3040的龙门用这么好的伺服阿

就当是学习了，电控箱整好了后面再换机架也可以用。

keithpupu

感觉刚性不够

popvon

keithpupu 发表于 2021-01-24 17:22
感觉刚性不够

现在刚性设置的是7，再往上加在自动整定时加速段会有明显的噪音

Ming:)

这种机架用伺服机架扛不住哦，会散架滴

popvon

25mm厚铝板，榫卯结构连接，主要是做木头，偶尔雕一下铜铝，没想着大切削，应该还行吧

lhfbaby

谢谢楼主的调试文件

wrfmy

驱动排的这么紧凑哦

fobyellow

PR22的最大值取决于整个机械系统的刚性和惯量比，你的机器现在系统推测出来的惯量比只有0.33，应该是比较好调的，至于刚性才调整到7就出现明显振荡我怀疑是你的系统的机械刚性不足，比如螺旋联轴器、有间隙的支撑座、有间隙的丝杠螺母等等，你可以检查下，把间隙清零，再重新调整下，联轴器建议不要用螺旋的，应该用膜片或者波纹管的

popvon

wrfmy 发表于 2021-01-25 09:38
驱动排的这么紧凑哦

想电控箱尽量紧凑。编码器端子，50针信号端子都拆掉了外壳把高度尽量降下来。实际散热没问题。干扰的话，暂时没看到，最靠近变频器的驱动是预留给旋转轴的，还没用上，等有干扰了再说。

popvon

fobyellow 发表于 2021-01-25 09:52
PR22的最大值取决于整个机械系统的刚性和惯量比，你的机器现在系统推测出来的惯量比只有0.33，应该是比较好调的，至于刚性才调整到7就出现明显振荡我怀疑是你的系统的机械刚性不足，比如螺旋联轴器、有间隙的支撑座、有间隙的丝杠螺母等等，你可以检查下，把间隙清零，再重新调整下，联轴器建议不要用螺旋的，应该用膜片或者波纹管的

感谢你的建议！
我三轴用的梅花联轴器。xyz惯量比自动整定出来的我记得大概是60%，80%，30%左右。

fobyellow

popvon 发表于 2021-1-25 02:16
感谢你的建议！
我三轴用的梅花联轴器。xyz惯量比自动整定出来的我记得大概是60%，80%，30%左右。

这个我也没有很成熟的经验，我的机器XY轴的丝杠和导轨的配置是一样的，惯量比分别是330%和240%，X轴用的波纹管，Y轴用的单膜片，X轴可以把刚性调到21，Y轴只能调到16，具体原因我也搞不懂

popvon

fobyellow 发表于 2021-01-25 14:28
这个我也没有很成熟的经验，我的机器XY轴的丝杠和导轨的配置是一样的，惯量比分别是330%和240%，X轴用的波纹管，Y轴用的单膜片，X轴可以把刚性调到21，Y轴只能调到16，具体原因我也搞不懂

你的是A5吧？我的是A4，最高只能设置到15