头大…这个闭环步进电机是如何计算步距角和细分的…

akun924

随风666 发表于 2020-11-27 11:48
" d- a2 Z7 F# J& X- d1 L另外不是针对你说，步进电机一步就真的最小只能走1.8°的问题，持有这个观点，论坛多得很！

/ p! ]+ U. g' W9 @; B) h+ C刚刚给雷塞的技术支持打电话询问这个事情他们明确回复细分不能提高精度，反而细分过高会模糊步距角导致停的位置过冲反而不准，不过我还没确定他的回复是否是真相，特意再次发邮件咨询，目前还没回复，不过手头刚刚找到了编码器，有空吧电机链接编码器读取编码器参数测试下

ttys

akun924 发表于 2020-11-27 03:30
# R, X% B/ R( w2 _. d我现在手头没有10螺距的丝杆，也没有合适的减速机，我有机会找个减速机或者10的丝杆亲自测试下，到时我公 ...

这个我也测过，的确是按u走，我不这样说，是怕以为太精密了，自己的表都达不到测量要求出现的误差。随风那个视频应该是没问题的，我用的都是小螺距丝杆，1mm2mm导程的，虽然都是洋二但成色极新，精度不会有什么大误差。
有机会做个严格测试吧，这是我好几年的疑虑了，一直不知道怎么样是对的。
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ttys

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akun924 发表于 2020-11-27 05:19
, Z3 q' O& i# \" U6 o; u4 [- F8 n+ m刚刚给雷塞的技术支持打电话询问这个事情他们明确回复细分不能提高精度，反而细分过高会模糊步距角导致停 ...

: _. e- B* a7 U1 J, c6 m1 g对了你可以咨询一下东方公司总代理，他们服务特别好，有次我有个很旧的驱动找不到说明书，他们早就停产不卖的东西，都帮我在服务器里搜到说明书发给我了。我以为东方产品与国内雷塞不是一个档次的产品。
东方售后及客服电话4008206516  他们是有问必复 服务特别好。
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还有，我觉得咨询的应该是细分能否提高物理分辨率，也就是能不能走出小于步进角的角度，而不是精度。
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ttys

随风666 发表于 2020-11-27 03:45
你还测啥？这个结果几年前我都测试过了，只是不想和论坛有的什么都懂的人争论而已。
5和10螺距，没有本 ...

$ z6 B; l1 O9 {; V+ {我与你正好相反，要求是极慢走速，高精度。 理论上大螺距丝杆精度是不如小螺距的，但我们这样应用层面是没啥区别的，只要滚珠丝杆制造精度等级够高。
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随风666

ttys 发表于 2020-11-27 16:23
我与你正好相反，要求是极慢走速，高精度。 理论上大螺距丝杆精度是不如小螺距的，但我们这样应用层面是 ...

9 P) n( U. r# U  Z9 n理论上就是对的，实际上也真就是那么回事。
我10螺距，1.8°电机不细分一步就应该是5丝，16细分就是0.003125MM，就是0.3丝多一点点。实测也差不多的。
; V" Q7 g3 }/ j如果细分到16X3去。一步就0.10416666丝，只是48细分对我来说没用了。
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其实这问题，几年前纠结过，之后实测一下，感觉自己以前想多了
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所以有的人吹伺服牛逼，哈哈，我感觉步进很好了，关键是，就我这个用来好多年的杂牌57步进，三轴随便测试重复定位精度，这三丰数显千分表都汗颜了，竟然测试不出来，用了差不多四年的机器，半个月前又测试过，还是测试不出来。这个有的人要说，这是空载，没意思，管它有没有意思，你空载测试一个看看？空载你都不敢测试，未必工作时候你还敢？
4 `, z7 s9 E2 y8 L$ G& a当然，雕刻机的绝对运行精度和重复定位精度是两个数据，这个我也知道，但是，重复定位精度都差的机器，我不相信你绝对精度会有多高了？相反，重复定位精度高的机器，绝对精度也差不了的，因为没有测试设备，所以我从来不说绝对精度。
+ a) H( D- f1 c& c6 M而且绝对精度，对我没用，我要的就是重复定位精度。
我不相信，10MM螺距，厂家造成误差百分之几的螺距丝杆了。
0 Y8 ~7 V9 p5 V9 H0 J还有论坛一些大师，说什么木雕机器要什么精度，持这种观点的人，只是凭想象说话，对的，木雕绝对精度误差多少都不是事，重复定位精度呢？
8 ^+ P0 q! \- Q' k3 }0 E无数机器干紫光檀，能干出浮雕的底部零平面镜面么？零平面满满的底纹，磨砂的浮雕效果，这就是多数机器的现状。
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小晓筱

akun924 发表于 2020-11-26 15:25
' G- J' _# ~& k- \4 ~    不对就爽快承认，对你对我都适用，技术上就是这么较真相互学习进步的。带减速机型号这个意义不大，毕竟有开外挂的嫌疑，不符合比赛规则，而且速度会下降很多。
; O  @) z" z# u& N    你的韩国闭环步进设置10000脉冲，如果是常规两相的实际上等同于50细分，常规的步进实际工作中有效细分在8-16之间，雷塞或者杰美康等好点的步进或者闭环步进可以到64还能保持不错扭矩，进口品牌可以更高，你的是进口品牌货50细分不是很难办到，但是楼主那个86闭环步进貌似不是啥大品牌，性能上不好说，我试过品牌和杂牌的性能还是有很大区别，哪怕国产品牌也不杂牌好不少。
- V% @( k3 H; l0 p$ l: W9 q+ `    0.36的步进角东方电机，是由电机的物理特性，绕组方式，磁极对数，决定的，举个例子你的两相东方闭环步进套装0.36度步进角，你用淘宝上的19块钱一个的TB6560来开环也能驱动还是0.36度步距角，也就是分辨率还是0.36和驱动器无关。0.36度步进角的东方电机在高细分情况下，不能走出0.036甚至更小的角度。
$ W  X5 i$ K2 E* }5 x3 r) ^8 T1 V     步进电机不论什么品牌它的结构决定了只能一格格的跳着走，步距角降低的代价要么是相数增加要么是磁极数增加，都是高成本的代价，基本上5相步进已经毫无性价比可言，只用在特定场合否则不如用伺服。伺服本质上就是普通电机加个编码器，只不过低功率的都适用类似电瓶车一样的无刷电机，大功率的电机常用三相鼠笼电机，就和你看到的普通三相电机一个样。可以让电机转动任意角度，通过编码器来监控通过PID计算只要编码器精度够它的结构可以走出任意角度。伺服电机的电机成本并不比步进电机高多少，主要成本区别是驱动器的开发，软件成本远远超过硬件，假如某一天国产某个品牌的伺服做到和步进电机一样泛滥，那么它完全可以做到价格和闭环步进一样价格，因为硬件成本固定，软件开发成本被分摊可以忽略。

0 ~: ]; x1 N1 `; b% g: d# G  D涨知识的回复。我用的伺服，纯粹就是觉得伺服高大上，国产新的和洋二安川都买过，很抗造都不会坏。

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ttys

随风666 发表于 2020-11-27 09:18
理论上就是对的，实际上也真就是那么回事。
6 {5 b1 L/ O" [1 O我10螺距，1.8°电机不细分一步就应该是5丝，16细分就是0.00 ...

) ^# _' Y# @6 L! {$ B2 |4 U我不玩木雕，但感觉闭环配大导程丝杆，是木雕绝配。速度够快力道足精度也好，安静的很，还有就是接线简单设置简单抗造。
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2 c  H0 g2 O( a& ]有空试试紫光檀，我是要在金属上干出镜面平面。
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wjl992006

湖湖

这个是闭环 步进电机 编码器是 1000线的. 也就是基础脉冲 1000 个脉冲 1转.   设置细分 最好是1000的整数! 也就是 2000  3000 5000 8000  10000

湖湖

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akun924 发表于 2020-11-27 10:20
两相步进电机如果步距角是1.8度那么是200脉冲一圈，对的你说的没错，整步精度只能在0.025以内，是 ...

步进电机是1步步走的这个是没错的 根据磁级来的.可是 1.8度的磁极要走出0.9度也不是不行的. 很简单啊
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4 B$ g1 J) A6 U* L1 v4 K1.8度只要2个磁极通电 每边 1个 . 0.9度可以给4个磁极通电. 每边2个 0.45度可以给6个磁极通电 每边3个.呵呵  其实么就是这么简单的事. 按这个逻辑 可以玩出很多角度. 当然也有极限的.
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4 o; p) s6 n! ?$ ~# k0 r但是 步进电机正因为这样 走步 运行起来太硬  不流畅. 在刀具强度很高的时候无所谓. 但是如果刀具很尖脆 就很危险了. 因为这种运转 注定会产生1个问题.当转子在运动的时候 由于磁极的转换 导致加速度 是 慢到快 然后突然停止 仔细想想 就明白了. 这是磁极运动的特点.甚至会有点点过冲然后在反回来 .速度是不均匀的.简单说就是每次都是急刹车!  这导致 加工有点像 凿击 ~~~~~~~而刀具每次变向  都像凿子一样运动 承受过大的冲击.自然也就容易断了.这种方式 极大的提高了 丢步的可能  !  注意 当转子承受过载的时候 必然会减速 可步进电机驱动器不知道  当减速导致还没到终点的时候 驱动器已经转换磁极了 结果就是丢步! 速度越快 这个问题越严重!!

司服电机不同  是慢~快~慢 .因为司服电机 预先计算出终点的结束位置. 在这之前会减速. 所以过冲基本不存在 而且在没达到目标前是不会执行下个指令的~因为 有反馈的编码器  !~自然加工过程就很柔和精确.效率提高的太多 相对于步进来说~.  司服电机核心来说 其实还是个异步电机. 当然 算异步电机里相当同步的了  异步电机的好处就是运行流畅  异步电机 转向都是 要先减速 停止 在转向 然后在加速  不会出现 1步步强制运动的现象 .同步电机转向 就是直接给1个反向的磁极. 它不考虑 目前的惯性 位置 反正给你力了.这个力能不能结束 马上转向 靠上帝. 如果没能停止  就是丢步........步进就这么任性....不能怪它们 因为 你没给它们说话的机会  因为没任何反馈. 驱动器 只管发指令 能不能执行 电机只能靠天.
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闭环步进 其实是 司服电机的编码器 加上步进电机的运动. 所以也叫 混合司服 也叫闭环步进 .因为是个杂交技术. 但是跟司服电机的区别是 由于核心还是步进  运行还是靠1步步走的 约束靠的是编码器. 所以既有司服的特点也有步进的缺陷.

+ Q. [/ u4 V$ E6 s所以 步进走出 0.36 也是正常的 要不干吗别人搞 5相  ~ 只不过 没想通  磁极其实可以组合来用的.细分的目的 就是选择组合的方式.但是这种组合方式没法做到真正的精确.所以 在应用上 步进电机 按这个逻辑发展 是永远无法超越 司服电机的.因为 司服电机 永远都是只考虑起点和终点 .中间 的路程 跑也好 飞也好都行. 而步进永远是一步步跑下去 负担太重 .
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. m: r1 K  h3 y- ^: ~0 O6 z记住什么电机根本不重要 重要的是系统的时钟! 如果你忘记这点~~~你肯定忘记自己了!时钟才是最重要的其他都是屁!

当然现在脑洞 更大的人多的是  东方能卖那么贵也许是有脑动大的人做的更好把.
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记住任何磁场里的运动都是跟弹簧一样  并不是刚性的, 只能说 磁场越大 刚性越好. 精度 对于刚性在不同的领域是不同的理解. 也不要过于相信量具 否则也没必要花几亿美金造1个完美的金属球了. 量具是机械  或者电子结构 同样存在缺陷. 花几百要解决0.01量具 其实也蛮扯犊子的. 人类最大的本事就是吹  牛 逼 !

: P& Q2 f8 m/ `7 r- ~0 b# H( ]真有强迫症的人　要有敢于质疑自己的勇气!　因为你手上的玩意可能都不行　.　别问我　我是懒得折腾精度了～.　但是我敢说　我是明白的人群里的一个.　只不过没钱为理想奋斗.　好像多数人都没钱.哈哈哈
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另外说点　　无论什么电机.　驱动器给的指令都是模拟量的　真正的数字量只存在于理论和逻辑里的!　自然界里是没有数字量的!　很多困惑　都是不明白这点　!　理论和实际数字其实误差很大的.CNC 只是在模拟和数字之间找到平衡。假设1V的电压可以让电机转速１０圈　　其实本身误差就很大。９.5~10.４　都可以让计数器认为是１０　。　当然计数器越好　精度越高　可实际误差是不可避免的　　不如接受误差。　另外你们要是就雕点木头　就别折腾这些了　
/ j: T, i3 s" h
/ k2 g2 U' Z) x0 m9 W' `最简单的就是　赶紧赚钱养老婆孩子重要。这些不是木工能解决的事　　就算金工也不行！要想做到全控制 所有的时钟只能是1个!

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. y4 \# V' r$ c/ ?

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认真看完，深度知识贴
说明一下，闭环步进电机当外力堵转时能自动停机，驱动器报错。

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暗影随风

////////////网上搜的///////////
* L9 Y& b( o4 v  A: a. C很多用户误以为步进电机驱动器的细分越高，步进电机的精度就越高，其实这是一种错误的观念，比如步进电机驱动器细分较高的可以达到60000个脉冲一转，而步进电机实际是无法分辨这个精度的，当驱动器设置为60000个脉冲/转的时候，步进电机驱动器接受好几个脉冲，步进电机才走一步，这样并不能提高步进电机的精度。
      步进电机的细分技术实质上是一种电子阻尼技术，其主要目的是减弱或消除步进电机的低频振动，提高电机的运转精度只是细分技术的一个附带功能。细分后电机运行时的实际步距角是基本步距角的几分之一。（两相步进电机的基本步距角是1.8°，即一个脉冲走1.8°，如果没有细分，则是200个脉冲走一圈360°，细分是通过驱动器靠精确控制电机的相电流所产生的，与电机无关，如果是10细分，则发一个脉冲电机走0.18°，即2000个脉冲走一圈360°，电机的精度能否达到或接近0.18°，还取决于细分驱动器的细分电流控制精度等其它因素。不同厂家的细分驱动器精度可能差别很大；细分数越大精度越难控制。以次类推。三相步进电机的基本步距角是1.2°，即一个脉冲走1.2°，如果没有细分，则是300个脉冲走一圈360°，如果是10细分，则发一个脉冲，电机走0.12°，即3000个脉冲走一圈360°，以次类推。在电机实际使用时，如果对转速要求较高，且对精度和平稳性要求不高的场合，不必选高细分。在实际使用时，如果转速很低情况下，应该选大细分，确保平滑，减少振动和噪音。）

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mythic

看各位大佬的回复学到不少知识

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