关于松下伺服电机请教

T-Mqy

wd20101010 发表于 2020-06-06 13:32
9 m" V8 y$ E: N: L( ?2 G7 S/ ^  ea6的升级没那么简单，硬件软件应该都有升级。电机变短，但是功率一样，说明用的永磁体和硅钢片效率更高。以前用a5时不时会有干扰等一些问题，现在用a6还没遇到过干扰导致的定位不准确问题

还是得用过才有经验啊

fobyellow

T-Mqy 发表于 2020-6-5 13:13
我一直有个疑问，如图A6高惯量比A5小惯量都小了轻了这么多，是不是A6减配严重？
& N8 t1 W" a* b. U) D2 P9 B3 `我当时是不知道，现在肯 ...

$ o3 n0 R) J! N+ D& T9 u" c% r0 V' b惯量和重量是不一样的哦，惯量正比于重量*直径的平方，所以转子直径才是秘密

fobyellow

心灵De另一半 发表于 2020-6-5 14:31
' @3 p0 W. _6 ~  B0 y8 ?3 P/ M5 J大佬，你手上有这个软件吗？到处都下不到！

& _: x) M. C: c0 a) E8 q0 @https://device.panasonic.cn/ac/c/dl/software/index.jsp?series_cd=3514
2 J/ Y, J$ Z3 L2 \

T-Mqy

fobyellow 发表于 2020-06-08 09:12
惯量和重量是不一样的哦，惯量正比于重量*直径的平方，所以转子直径才是秘密

' }' }0 q5 J- t& T) Y# {1 h我觉得A6太轻了，没A5稳重。问下不知道负载，只知道顶多加工点铜铝，像这种一般家用雕刻机用大惯量还是小惯量好？

fobyellow

T-Mqy 发表于 2020-6-8 02:00
我觉得A6太轻了，没A5稳重。问下不知道负载，只知道顶多加工点铜铝，像这种一般家用雕刻机用大惯量还是小 ...

9 a+ d8 }: |+ }. H5 V: Q这个要从伺服的几个概念来理解了1、扭矩
3 \) Y% V, _/ ~2 f& A. |) G2 n( O: c* `     本坛爱好者最关注的概念是扭矩，扭矩直接决定有多大的力来推动机台，决定了机器能不能转的动，只是本坛的大多数机器都是滚动导轨和滚动丝杠，传动效率高，所以这个值要求并不高（Z轴除外）。
2、最高转速
( t$ O7 w/ e) Q5 \1 p7 C( F2 F    抛开加速度概念，这个参数决定机器能运转的最高速度，也就是能够跑的最大f值
# b; f0 l5 o* |6 [1 H3、转子惯量
9 s( o! I  O. ~, b    一般情况下，如果只学到大学物理，根本没有机会理解这个概念，生活中有个词叫惯性，惯量就是它的量值，在本坛实际遇到的场景里面，大都是圆柱体，惯量和直径的4次方成正比，也就是说不一定越重的零件惯量越大。比如常用的2005丝杠，每米的重量是1.6kg，每米的惯量是1.24kgcm2，而这条丝杠上安装一个重50kg的工作台，重量是丝杠的37.5倍，它的惯量只有0.3kgcm2，丝杠的约1/4。
( e$ L4 b  X6 q" e: t; Z2 M! |9 Q    负载的惯量和驱动的扭矩一起决定了丝杠的角加速度，也就是工作台的直线加速度，也就是理论上更细的丝杠，更小的导程、更大的电机扭矩将决定更快的加工f值。和电机的转子惯量没有一毛钱关系。
$ {: t6 i6 D/ u+ k% i    但遗憾的是我们实际的负载工况并不是刚性的，联轴器、丝杠支承轴承、丝杠长度导致的饶性、丝杠螺母的刚性、其他各个部分的材料和连接刚性，还有最重要的间隙，这些参数是拖后腿的，它导致整个运动模型的带宽变低，让电机对负载的实际情况摸不着头脑。比如在有间隙的系统里面，电机收到指令运转，在间隙还没有为零的情况下，电机觉得转的很爽很轻松，他只用了最小的电流就可以打到转速的位置的需求，间隙为零之后，负载增加了，就需要更大的电流，系统就会开始调整，不幸的是这种实际的负载里面由于转矩的波动会让后续的系统发生弹性响应，电机的转矩也会产生振动，这就是导致定位不精准的原因。这个时候电机转子的惯量就体现出优势了，电机本体的惯量越大，由于负载的波动导致的转速变化就会越小，系统更容易往稳定的趋势收敛，而电机的转子惯量越小，他受到的影响就越大，大到一定程度的时候甚至会发生震荡啸叫。
    所以得出结论，选更大的转子惯量的电机，使用效果会更好。而我们使用伺服电机要进行的调参就是根据实际的负载情况调整（降低）电机的三个闭环的带宽，让电机可以稳定工作，现实的情况是电机永远不会达到我们发出指令的精度，一直会有一个误差的产生，所以精加工的最后一刀一般是低速执行的，除了考虑刀具的工况，还有一部分原因是低速可以降低伺服电机的执行误差
. F9 }' Y' y# w; f

fobyellow

一个更容易理解的现象是陀螺仪，这个东西的设计上是把更重的质量放在直径更大的位置，并且尽可能高的让它转动，以获得更大的转动惯量，这样外部的小小摩擦力就不足以改变它的角度，让惯性导航可以实际工作

T-Mqy

fobyellow 发表于 2020-06-08 11:52
这个要从伺服的几个概念来理解了1、扭矩
+ |! y7 A' {. W  \* g     本坛爱好者最关注的概念的扭矩，扭矩直接决定有多大的力来推动机台，决定了机器能不能转的动，只是本坛的大多数机器都是滚动导轨和滚动丝杠，传动效率不高，所以这个值要求并不高（Z轴除外）。
2、最高转速
    抛开加速度概念，这个概念决定机器能运转的最高速度，也就是能够跑的最大f值
3、转子惯量
: g( ]- e; J4 ]! E  H/ u2 a. }7 p    一般情况下，如果只学到大学物理，根本没有机会理解这个概念，生活中有个词叫惯性，惯量就是它的量值，在本坛实际遇到的场景里面，大都是圆柱体，惯量和直径的4次方成正比，也就是说不一定越重的零件惯量越大。比如常用的2005丝杠，每米的重量是1.6kg，每米的惯量是1.24kgcm2，而这条丝杠上安装一个重50kg的工作台，重量是丝杠的37.5倍，它的惯量只有0.3kgcm2，丝杠的约1/4。
' z, b2 {& c% F  p    负载的惯量和驱动的扭矩一起决定了丝杠的角加速度，也就是工作台的直线加速度，也就是理论上更细的丝杠，更小的导程、更大的电机扭矩将决定更快的加工f值。和电机的转子惯量没有一毛钱关系。
& {* U0 b! R5 ~% |    但遗憾的是我们实际的负载工况并不是刚性的，联轴器、丝杠支承轴承、丝杠长度导致的饶性、丝杠螺母的刚性、其他各个部分的材料和连接刚性，还有最重要的间隙，这些参数是拖后腿的，它导致整个运动模型的带宽变低，让电机对负载的实际情况摸不着头脑。比如在有间隙的系统里面，电机收到指令运转，在间隙还没有为零的情况下，电机觉得转的很爽很轻松，他只用了最小的电流就可以打到转速的位置的需求，间隙为零之后，负载增加了，就需要更大的电流，系统就会开始调整，不幸的是这种实际的负载里面由于转矩的波动会让后续的系统发生弹性响应，电机的转矩也会产生振动，这就是导致定位不精准的原因。这个时候电机转子的惯量就体现出优势了，电机本体的惯量越大，由于负载的波动导致的转速变化就会越小，系统更容易往稳定的趋势收敛，而电机的转子惯量越小，他受到的影响就越大，大到一定程度的时候甚至会发生震荡啸叫。
    所以得出结论，选更大的转子惯量的电机，使用效果会更好。而我们使用伺服电机要进行的调参就是根据实际的负载情况调整（降低）电机的三个闭环的带宽，让电机可以稳定工作，现实的情况是电机永远不会达到我们发出指令的精度，一直会有一个误差的产生，所以精加工的最后一刀一般是低速执行的，除了考虑刀具的工况，还有一部分原因是低速可以降低伺服电机的执行精度

& _# X" o3 @; W5 {非常感谢

T-Mqy

fobyellow 发表于 2020-06-08 11:52
这个要从伺服的几个概念来理解了1、扭矩
/ k' q" e+ ^& m9 N     本坛爱好者最关注的概念的扭矩，扭矩直接决定有多大的力来推动机台，决定了机器能不能转的动，只是本坛的大多数机器都是滚动导轨和滚动丝杠，传动效率不高，所以这个值要求并不高（Z轴除外）。
2、最高转速
" M( V$ C8 K; }9 c; m: T) D* }    抛开加速度概念，这个概念决定机器能运转的最高速度，也就是能够跑的最大f值
3、转子惯量
; I& a$ s/ A/ h7 O9 b    一般情况下，如果只学到大学物理，根本没有机会理解这个概念，生活中有个词叫惯性，惯量就是它的量值，在本坛实际遇到的场景里面，大都是圆柱体，惯量和直径的4次方成正比，也就是说不一定越重的零件惯量越大。比如常用的2005丝杠，每米的重量是1.6kg，每米的惯量是1.24kgcm2，而这条丝杠上安装一个重50kg的工作台，重量是丝杠的37.5倍，它的惯量只有0.3kgcm2，丝杠的约1/4。
/ s" l8 e5 r/ }- o9 v7 Q8 w+ ?    负载的惯量和驱动的扭矩一起决定了丝杠的角加速度，也就是工作台的直线加速度，也就是理论上更细的丝杠，更小的导程、更大的电机扭矩将决定更快的加工f值。和电机的转子惯量没有一毛钱关系。
    但遗憾的是我们实际的负载工况并不是刚性的，联轴器、丝杠支承轴承、丝杠长度导致的饶性、丝杠螺母的刚性、其他各个部分的材料和连接刚性，还有最重要的间隙，这些参数是拖后腿的，它导致整个运动模型的带宽变低，让电机对负载的实际情况摸不着头脑。比如在有间隙的系统里面，电机收到指令运转，在间隙还没有为零的情况下，电机觉得转的很爽很轻松，他只用了最小的电流就可以打到转速的位置的需求，间隙为零之后，负载增加了，就需要更大的电流，系统就会开始调整，不幸的是这种实际的负载里面由于转矩的波动会让后续的系统发生弹性响应，电机的转矩也会产生振动，这就是导致定位不精准的原因。这个时候电机转子的惯量就体现出优势了，电机本体的惯量越大，由于负载的波动导致的转速变化就会越小，系统更容易往稳定的趋势收敛，而电机的转子惯量越小，他受到的影响就越大，大到一定程度的时候甚至会发生震荡啸叫。
    所以得出结论，选更大的转子惯量的电机，使用效果会更好。而我们使用伺服电机要进行的调参就是根据实际的负载情况调整（降低）电机的三个闭环的带宽，让电机可以稳定工作，现实的情况是电机永远不会达到我们发出指令的精度，一直会有一个误差的产生，所以精加工的最后一刀一般是低速执行的，除了考虑刀具的工况，还有一部分原因是低速可以降低伺服电机的执行精度

我这里还零着一套A5小惯量带刹车伺服，400w。又不想卖了，诶吃进去的东西就不想吐出来了。本想配两个小惯量电机，看样子还是配两个大惯量的好。妹的，我这个坑挖大了

心灵De另一半

fobyellow 发表于 2020-6-8 09:14
https://device.panasonic.cn/ac/c/dl/software/index.jsp?series_cd=3514

* d( r: Q1 D2 _" J' K# C0 D感谢！

心灵De另一半

fobyellow 发表于 2020-6-8 11:52
这个要从伺服的几个概念来理解了1、扭矩
     本坛爱好者最关注的概念是扭矩，扭矩直接决定有多大的力来 ...

厉害，学到了很多，看来是时候攒钱入几套伺服了

yaolinhappy

松下电器官网有资料

心灵De另一半

yaolinhappy 发表于 2020-9-15 18:08
+ e+ i1 Q. _& F+ @& c* a' C松下电器官网有资料

那个资料谁看得懂……
3 D  w3 K& Y  K$ t, r