拆了一个闭环步进电机，原理就是编码器＋步进电机

心佛即佛

nini21800 发表于 2020-03-30 09:19
闭环本来就是收到脉冲驱动电机走，再由电机返回脉冲，判断电机走了，再继续给脉冲，用普通电机没有收到电机反馈的脉冲，应该不会走。反过来普通驱动给闭环电机驱动，只能相对了，驱动不管电机是闭环还是开环，都会给脉冲，电机接收脉冲会走，反馈电路如果有电源也会输出信号，但没有接收的地方，普通驱动也不用接收，只知道发脉冲。所以电机会转，只是现在是多了一个多余的脉冲反馈系统。只是个人见解，没试过。

. [4 F, p1 B3 P* Q4 h( j脉冲短接直接回自身呢？

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nini21800

心佛即佛 发表于 2020-3-30 10:42
脉冲短接直接回自身呢？

应该也是不行的，闭环都有几相回馈信号的。

hky9075

心佛即佛 发表于 2020-3-30 10:42
5 D) y9 \+ n# B( a. o7 d& M脉冲短接直接回自身呢？

- R8 Q* R! R- o0 l% S返回的是AB相位置脉冲
. Y! Y; |; @2 l+ |, ]) A输出的是驱动电流，接上吧，烧的快

fobyellow

nini21800 发表于 2020-3-30 01:19
闭环本来就是收到脉冲驱动电机走，再由电机返回脉冲，判断电机走了，再继续给脉冲，用普通电机没有收到电 ...

你说的这个是最早期的闭环步进，只有位置检测功能，这种不会提高有效转矩范围的，现在的闭环步进都是把位置检测用于电流控制的，和伺服的原理几乎一样

dancingwind

fobyellow 发表于 2020-3-30 11:21
! d& ]7 w7 ~5 `你说的这个是最早期的闭环步进，只有位置检测功能，这种不会提高有效转矩范围的，现在的闭环步进都是把位 ...

是的，现在高级点都上dsp了，运算量比较大
4 N( I+ h) F: V' v1 n

dancingwind

心佛即佛 发表于 2020-3-30 08:29
6 J0 p, O0 M2 t闭环驱动器可以直接驱动普通步进电机吗？

' p: P0 n5 A& h, j3 j/ O8 Q, s重新买了套闭环，和示波器。清明节给你答案

正好，我也想从信号层面深入了解下闭环的运行逻辑
, f8 n4 u0 f7 ]( Q
# N1 w) b6 X- y! C! J- h+ e

心佛即佛

dancingwind 发表于 2020-03-30 18:56
本帖最后由 dancingwind 于 2020-3-30 18:58 编辑
; Y) J- u) m5 U  H& ^

重新买了套闭环，和示波器。清明节给你答案

+ Y- R7 \; g" U$ j. r2 Y正好，我也想从信号层面深入了解下闭环的运行逻辑

谢谢！

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dancingwind

心佛即佛 发表于 2020-3-30 19:02
; j* h) N2 k% g6 n1 N( g谢谢！

- o6 A; [4 z# ]不客气，主要是我也特别感兴趣。
) H+ k/ K! Q  Z2 a; c; ]* L
最近正好时间多

jun_qx666

今日专门去问了一下松下伺服电机400W的，价格不便宜，看到产地就犹豫了，一套伺服顶3套闭环。

dancingwind

jun_qx666 发表于 2020-03-30 21:25
! @8 R/ M  @" H& k; y" u, ^今日专门去问了一下松下伺服电机400W的，价格不便宜，看到产地就犹豫了，一套伺服顶3套闭环。

国产闭环，性价比首选。如果考虑高速扭矩

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配料

心佛即佛 发表于 2020-3-30 08:29
/ |( U4 S5 w$ U2 b' A闭环驱动器可以直接驱动普通步进电机吗？

  理论上是可以的。你的驱动器得跳开闭环反馈这块。不然你发出信号，步进电机转动，但是没有反馈。驱动器判断错误，就会报警停止工作。   后面您又问到是否能直接信号过去然后直接反馈回驱动器。这个是不可以的。闭环步进电机的驱动方式与伺服类似，其工作原理是由脉冲作为信号，靠电流（大小）驱动。脉冲数量的多少，决定旋转角度的多少。脉冲宽度，决定电机的转速。 当驱动器发100个脉冲给电机，电机理论转100°，同时电机后面的编码器跟着转。这个时候，如果电机少转了5°，编码器产生的脉冲就是95个。然后会在一个存储器中进行加减计算。100-95=5 ，这样就反馈5个脉冲回去给驱动器。这时候驱动器再根据判断多给出5个脉冲，让电机走到指定位置。                      当电机在停止不动的时候，这个时候编码器反馈回来的脉冲应该是0，如果这时你用外力让电机转动，编码器反馈回来的脉冲不为0，于是就给予补偿，反向转补偿，让编码器反馈回来是0的位置。这就是我们看到的，当你一定程度转动电机时，它会自动返回原来的位置。这个就是闭环补偿的效果。当然这个补偿在高速移动中往往会不够或者是少了。到最终要停下的时候还是会有多余的脉冲沉余下来，但是又不够走一步的量。这个时候就得判断（这个是要编程就是电脑判断）到底是留着还是清除。所以闭环步进也好，伺服电机（其实伺服电机自身而言也是闭环系统），真想达到非常精密，特别是在空间位置上多电机配合时的位置度。还是得全闭环控制。我这样解释，相信你应该对这个电机的大体工作原理有个了解了。在这里再多说一个，看了好多说为什么不同厂家的电机与驱动器最好不要混用。但是都没讲为什么。其实步进电机的原理都一样，不同厂家的驱动器都是可以驱动电机的。在伺服步进电机里，速度环与位置环一般都是开放的，但是电流环一般都不开放，都是商家的秘密（就是驱动电机电流的算法）。每家的电机与驱动器都经过自家的优化，驱动算法都有不一样。电机用料也不一样，所以细小的参数当然不一样。这样不是非常匹配的前提下当然不建议使用。但是我见到过用进口驱动器驱动国产电机的案例。再公开个秘密，就是其实伺服电机是非常简单的一个东西。无非就是矽钢片、线圈绕组方法、磁极。后面的编码器，全世界几乎也就那几家做，全世界电机用的都差不多一样。国内做这个电机很多家技术已经很成熟。但是我们的驱动器，跟别的比，真的是差了好远好远，如果我说这个技术，我们与别人差了十年以上的距离，不知道是否会有人说我夸张？所以那个电机，我觉得你感兴趣玩玩了解一下就好了。真的想要做弄点什么，改点什么，还真觉得没太大必要。您看个乐就好了~

心佛即佛

配料 发表于 2020-03-30 22:52
  理论上是可以的。你的驱动器得跳开闭环反馈这块。不然你发出信号，步进电机转动，但是没有反馈。驱动器判断错误，就会报警停止工作。   后面您又问到是否能直接信号过去然后直接反馈回驱动器。这个是不可以的。闭环步进电机的驱动方式与伺服类似，其工作原理是由脉冲作为信号，靠电流（大小）驱动。脉冲数量的多少，决定旋转角度的多少。脉冲宽度，决定电机的转速。 当驱动器发100个脉冲给电机，电机理论转100°，同时电机后面的编码器跟着转。这个时候，如果电机少转了5°，编码器产生的脉冲就是95个。然后会在一个存储器中进行加减计算。100-95=5 ，这样就反馈5个脉冲回去给驱动器。这时候驱动器再根据判断多给出5个脉冲，让电机走到指定位置。                      当电机在停止不动的时候，这个时候编码器反馈回来的脉冲应该是0，如果这时你用外力让电机转动，编码器反馈回来的脉冲不为0，于是就给予补偿，反向转补偿，让编码器反馈回来是0的位置。这就是我们看到的，当你一定程度转动电机时，它会自动返回原来的位置。这个就是闭环补偿的效果。当然这个补偿在高速移动中往往会不够或者是少了。到最终要停下的时候还是会有多余的脉冲沉余下来，但是又不够走一步的量。这个时候就得判断（这个是要编程就是电脑判断）到底是留着还是清除。所以闭环步进也好，伺服电机（其实伺服电机自身而言也是闭环系统），真想达到非常精密，特别是在空间位置上多电机配合时的位置度。还是得全闭环控制。我这样解释，相信你应该对这个电机的大体工作原理有个了解了。在这里再多说一个，看了好多说为什么不同厂家的电机与驱动器最好不要混用。但是都没讲为什么。其实步进电机的原理都一样，不同厂家的驱动器都是可以驱动电机的。在伺服步进电机里，速度环与位置环一般都是开放的，但是电流环一般都不开放，都是商家的秘密（就是驱动电机电流的算法）。每家的电机与驱动器都经过自家的优化，驱动算法都有不一样。电机用料也不一样，所以细小的参数当然不一样。这样不是非常匹配的前提下当然不建议使用。但是我见到过用进口驱动器驱动国产电机的案例。再公开个秘密，就是其实伺服电机是非常简单的一个东西。无非就是矽钢片、线圈绕组方法、磁极。后面的编码器，全世界几乎也就那几家做，全世界电机用的都差不多一样。国内做这个电机很多家技术已经很成熟。但是我们的驱动器，跟别的比，真的是差了好远好远，如果我说这个技术，我们与别人差了十年以上的距离，不知道是否会有人说我夸张？所以那个电机，我觉得你感兴趣玩玩了解一下就好了。真的想要做弄点什么，改点什么，还真觉得没太大必要。您看个乐就好了~

4 s/ k/ L* T  f谢谢！看来还是老老实实的骑马坐背骑驴坐屁股吧，哈哈哈

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jun_qx666

dancingwind 发表于 2020-3-30 22:10
国产闭环，性价比首选。如果考虑高速扭矩

' {# S) A; v! s# }0 M现在还是考虑国产闭环

akun924

国产两个字信息量有点大，国产一样有好货建议还是买品牌货，比如雷赛，杰美康，创森，志鸣。。。总之买那些老品牌而且知名度相对高点的不会差哪里去，当然价格也会高一些。不要买杂牌，没有牌子的，或者从没听说过的自创品牌，不然花了钱还搞得你没脾气。

georgemcu

刚性好足啊

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