偶得奇怪的两相步进电机驱动器让我解决了A、C轴脉冲当量无法整除的问题

yhzzp

    玩过A、C轴的朋友都知道，就现在常见的减速比为10、15、30、60、50、100、120的减速器来做 A、C轴的话，其在mach3中的脉冲当量都是无法整除的，都会出现无限循环小数的情况。我们填脉冲数的时候一般都是取小数点后两位到四位，一般情况下我们雕木头一刀切的话好像看不出什么问题，但是稍微要求高一点的话，特别是雕金属或者分层雕刻的时候问题就显现了。由于小数点的问题存在，其会出现累计误差，来回重复的次数越多，问题就越严重。只有使用减速比为90、180或者360的减速器才能解决。但这几种减速比的减速器都是非常少见的。
前段时间搞了5台两相驱动器，拿到后就测试了下驱动器看看是否运行正常就放到一边没有理它。最近我的小机器做的差不多了，接上驱动器后运行一切正常，而且我的小机器的表现也超出了我的预期，于是想换伺服来玩玩，打算把驱动器出了然后换伺服，毕竟步进系统玩腻了，想换换口味。驱动器外壳上没有写细分数说明，所以机器测试运行时只是打表根据1毫米的距离算了下脉冲数，没有认真去注意驱动器奇怪的地方。由于自己做事一般都比较认真，本着对事负责的态度，又认真的一个个测试了一番，发现5个驱动器当中有2个驱动器的细分是2、4、5…….。3个驱动器的细分是3、6、12、16…….。真是奇怪，细分数是2、4、5、8、10……这样的驱动器相信大家都见得多了，从没听过细分数有3、6、12、16……这样的驱动器。我晕！于是思考了很久，发现这样细分的驱动器用在A轴上正好，手头刚好有一个30：1和两个60：1的减速器准备用来做4、5轴的，现在刚刚好用到这上面。下面的表格是分别两种驱动器对现在常见的减速器脉冲数能否整除的对比。对比可以发现，2、4、5细分的这些我们常用的驱动器对现在所有常见的减速器都无法整除，会出现累积误差，而3、6、12、16这种少见的驱动器对减速比为15、30、60、120的减速器都可以整除。



A、C轴脉冲设置=（细分数 X 200 X 减速比）/360



为了验证两种驱动器的区别，特别用了一下午时间进行对比测试，利用精度很高的30:1的球减速器测试，在输出轴上粘一根细针，减速器外壳上做一条非常细的线做标记进行对比。分别测试360°、3600°18000°及36000°的情况下的区别，在360°下肉眼无法判断两种驱动器的区别，在3600°下可以看出2、4、5细分的驱动器已经有偏移了，但很小。在18000°的情况下看2、4、5驱动器估计有0.5°左右的偏移，在36000°情况下可以看出已经有1°左右的偏移了，已经非常明显了。由此得出看出3、6、12这样的细分驱动器更适合用在A、C轴上，全程无法用肉眼看出偏移。

Aloxc

好高深的问题啊，不懂路过

电子应用

强顶楼主的DIY精神

艺术品

恭喜楼主有这等运气，这细分的还真没发现

艺术品

不过有款全数字步进驱动器，可以任意细分，当然不是电子齿轮额

qk628

顶起来，科普一下

47okey

LZ说：我们填脉冲数的时候一般都是取小数点后两位到四位，。。。
为什么一般都是取小数点后2~4位呢？如果是20~40位，那误差还大吗？

荣盛

做个标记 ，以后 用。

lzzasd

A轴怎么算？   是算圆周还是算度数？？？请楼主科普下

一诺倾情

A轴怎么算？   是算圆周还是算度数？？？请楼主科普下

hfjx

取7位
误差基本可以忽略

47okey

hfjx 发表于 2015-1-13 21:19
取7位
误差基本可以忽略

是的，整个加工过程还差不了半个脉冲，误差基本可以忽略

joli5233

在一般的圆雕中，取6位以上应该没有太大问题吧、

彡弄梅花屮

我什么都盲  不懂耶

雕钓掉

受益匪浅，谢谢楼主！