DIY的乐趣，自制步进闭环驱动

70大叔

京华超音波 发表于 2021-03-08 16:29
" y. J+ o: Z$ _$ y我自己D过不过花了200多块钱啥都没搞成，希望楼主能成功。我来学习下

乔峰说他的弄丢了我也一样

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阿余

( D! V2 _1 E: [* g% _7 f& q

lingxing 发表于 2021-3-9 08:09
请问如何实现的闭环，用的什么方法检测电机转动，我一直认为没有编码器的电机都算不上是闭环，还请楼主赐教

% M, p! l7 D, I7 S是藏在电路板背面了吗?   编码器的, 论坛也有人做过.
4 F/ }- u; C5 }# N& R/ |. r( ]
, B; s; Z* g: u7 G  i我手上有几个早期的, 有人做的用普通电机加编码器, 加上一个控制器, 再加上普通驱动器, 这样构成的一个闭环步进,

7 ~" h/ ~9 z( \: f8 r0 \' Q其实出来的效果也还可以,  比普通的步进, 可以跑得快很多.
) K3 \. W- ^; s$ R! y& d9 Q; {- |. F他在控制器上做了个屏, 可以显示这个轴跑了多少距离 ,显示的这个距离是从编码器那里读出来的,
  然后和MACH3上显示的比较, 看起来精度还不错.
" ^' B5 J. z5 M1 C

6 L9 S6 [+ u$ V3 i
, S( B9 H) s" ~! v9 @

lingxing

北冬树 发表于 2021-3-9 09:17
和绝大多数优必选机器人的舵机是同样的结构，电机轴顶端黏上一个径向磁铁，驱动板中间有一个检测磁极的芯 ...

2 O5 D& c3 J( z- `0 X& w6 Z哦。。。谢谢您，涨知识了，明白了，多谢多谢

Cloud35

林大夫 发表于 2021-03-08 10:06
: J" ?! M( q) z  ~* e8 b. n真正的乐趣，支持！

* ^# g  h1 a1 b9 E! S; M谢谢支持

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Cloud35

brain 发表于 2021-03-08 16:00
7 h* P, b: c. i2 _& yhttps://item.taobao.com/item.htm ... 6&_u=8nls108c99
8 }; i+ z  W$ G4 ^. u用现成的吧，性能很好

. {8 F/ R5 j* }9 O* l电流太小，而且他们这种集成h模块的ic内阻大，发热大，而且价格还不便宜，我了解过东芝那些芯片，感觉还是直接mos最佳，只是电路更为复杂。

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Cloud35

lingxing 发表于 2021-03-09 14:42
哦。。。谢谢您，涨知识了，明白了，多谢多谢

通过磁通角度传感器ic，可以通过spi接口实时读取角度。这种ic价格很高。改天我拍背面图。

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Cloud35

dragontiger 发表于 2021-03-08 16:55
9 J% L1 A# Z- P; H( BSTM32最近价格上天了！
楼主买要多少钱？
我这都是每月要用几百片的，价格翻了几倍还缺货

% u8 q; N4 H0 }, G$ X$ C0 R, ]我放弃stm32了，用的国产hk32。

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Cloud35

nini21800 发表于 2021-03-08 16:15
前几天刚在网上买了几块42的，才三十几块钱一块成品板，不知性能怎样，发就分几次发了，发来只有闭环板，补发只有径向磁铁，还忘记发散热片。

几十块钱是出不来的，上面有些ic很贵，都是几块，十几块的。上面有8个大功率mos。

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Cloud35

感谢大家的支持，今天没有时间调试电路板。最近在diy无动力主轴。收了一套750w伺服电机，买了6305 bkd p4轴承，还有er20杆。

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dragontiger

Cloud35 发表于 2021-3-9 22:48
我放弃stm32了，用的国产hk32。

0 ~) C5 U5 k. q9 e* d这个要多少钱一片？

Cloud35

dragontiger 发表于 2021-3-9 23:43
: ~5 H  m/ v4 y8 d8 S, h: ?! W* P这个要多少钱一片？

HK32F103CBT6 我买的6.3一片
5 g  O# i% P" @* A1 k: d- R

nini21800

Cloud35 发表于 2021-3-9 22:50
几十块钱是出不来的，上面有些ic很贵，都是几块，十几块的。上面有8个大功率mos。

货都到了，安装了一个42电机，是可以实现闭环，好像不是很好用，要比较合适的转速电机才正常，设置高些或低些转速容易造成电机抖动。不知是不闭环板问题，还是我设置的问题。

Cloud35

更新进度，i2c模块测试成功。多亏了逻辑分析仪。最终放弃硬件i2c，采用模拟方式。下一步，调试adc模块。

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Cloud35

nini21800 发表于 2021-03-10 10:04
货都到了，安装了一个42电机，是可以实现闭环，好像不是很好用，要比较合适的转速电机才正常，设置高些或低些转速容易造成电机抖动。不知是不闭环板问题，还是我设置的问题。

: r: ]7 E# B/ _0 l估计需要改进算法吧

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Cloud35

进度更新：
6 `3 t7 D! ?5 }
2 S' c1 {7 m1 M. w" X7 s/ d屏幕驱动成功，但测试代码驱动步进失败，主要驱动芯片IR2104烧毁，12V电源一路短路，主要原因如下：

1. 驱动时序错误。
. L# d& [( P4 U4 m2. 硬件电路设计有误，SD信号不应直接上拉，而应当交由MCU控制。因为还有恒流和细分驱动一环，这是我的失误。

基于上述原因，电路板需要重新打样，修正电路设计问题。

  U2 W! V, ?% q: V另外我设想，是否可以支持光栅尺，已获得全闭环，更高的精度，如同伺服驱动那样？
$ T, \. T9 |- F% Z( U; s; }" R
最近忙于D无动力主轴，进度缓慢。