请教下有关松下A5或A6伺服使用外部光栅做外置闭环

SWSF · 发表于 2021-3-7 22:52:25

本帖最后由 SWSF 于 2021-3-7 22:53 编辑

虹源文具发表于 2021-3-7 22:48
/ a4 ~: L; s- r. B* x9 E我脑袋短路啦, `- M( |0 i6 b+ s/ O8 P
搞错了

让你不要搞是因为N年前我搞过，你单独用驱动器作为回路，根本行不通，因为驱动器没有这么大的运算能力，驱动器也没有这么大的驱动力，电机也不行，内部算法要重做，个人根本不行，因为你无法取得驱动器厂家原始代码，就算厂家给你，你也没有测试设备。

伟6159 · 发表于 2021-3-7 22:53:55

国产光栅尺，分辨率有5u 1u 0.5u的，尺子本身精度也有3u和5u二种规格的，所以理论上来说，光栅尺测量是一定比丝杆转动换算准的，这个不存在争议，另外上面几位大佬提到的间隙问题，如果真是0.03mm的，那样如果你要求移动是0.01时会出现什么情况呢,或者0.02移动呢？所以用得上光栅反馈的闭环驱动，一定会比不用的好，置于补偿什么的算法，这东西也不要太考究了，一句总结，有比没有的强。

SWSF · 发表于 2021-3-7 23:18:29

本帖最后由 SWSF 于 2021-3-7 23:26 编辑

伟6159 发表于 2021-3-7 22:53: ~1 \0 J) M- V2 |
国产光栅尺，分辨率有5u 1u 0.5u的，尺子本身精度也有3u和5u二种规格的，所以理论上来说，光栅尺测量是一定 ...

这是理想中的事性，比如说现在工作台以10000/分在前进，60000毫秒/1000000=0.06毫秒走0.01MM，相对于这样的速度，控制器的运算能力，电机的反映能力，还有实时性，都达不到，在这个级别哪怕光纤通信，总线系统都不具备反应能力，受限于系统运算能力，电机的加速度，相对于高于0.1的误差系统才会作出反应，这个有什么用处，以系统有0.5毫秒的反应能力0.5/0.06*0.01=0.083，就是说在系统运算能力达到0.5毫秒的能力，当要作出反应，工作台已走0.083.这还没算电机的反应能力，所以说相对于丝杆0.03的间隙，系统和电机无法做出反应。丝杆间隙要有0.1以上系统才会作出反应，这时丝杆早就无法正常工作，早换掉了。有人会说可以把运算能力担高到0.05毫秒，实际现实中是不可能，现在最快也要0.5毫秒，才能完成。

SWSF · 发表于 2021-3-7 23:42:36

伟6159 发表于 2021-3-7 22:53; H! A7 G6 `9 X$ J
国产光栅尺，分辨率有5u 1u 0.5u的，尺子本身精度也有3u和5u二种规格的，所以理论上来说，光栅尺测量是一定 ...

你没有认真研究过，更没有深入了解过，我来科普一下，以你系统具备0.5毫秒的反应能力，现在工作台以10000/分的速度在前进，就是60000毫秒/10000=6，每MM用时6毫秒，6/100=0.06，就是每0.01用时0.06毫秒，以0.5毫秒的反应能力，0.5/0.06*0.01=0.083.就是说在系统做出反应前，工作台前进了0.083，这个还没算驱动电机的时间和电机的反应时间。认真算一下，就明白，装了等于没装，。当丝杆有0.1以上间隙时，早换掉了，因为这么大间隙会造成工作台剧烈抖动，

伟6159 · 发表于 2021-3-8 00:30:10

我不知你用什么系统，0.5ms这反应速度，你指的是window吧，如果是用高速单片机，反应速度是不止这种速度的，你说1us还可能，而且要考虑更高的反应速度，这在设计上是不是问题的，还可以更快，如果按一般伺服的驱动器来说的，目前伺服驱动一般脉冲模式高速是可以接受4M频率的脉冲，这应该是这个驱动器接受这样快的脉冲是来得及处理的，同理换到到光栅尺的应该也有2M-4M是可以处理的吧，相当于0.5us-0.25us的反应速度。

moxinnagan · 发表于 2021-3-8 09:59:55

tangtao123 发表于 2021-03-07 20:15
: f8 m5 R( B8 b2 ^5 j$ F, S3 ?9 H3 W1 Q说错了，不是西班牙的，是德国希控

我准备用国产的50线的5Um的光栅尺422信号（主要便宜）。与台达a2伺服闭环。还没下手，正在学习研究，您有什么好的健议吗？谢谢

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伟6159 · 发表于 2021-3-8 10:34:49

个人建议是用1u或0.5u的，好象也有100线的因为5u的实在太高了，50线5u的，在分辨率上有点低了，一般按建议是1/10的分辨率来使用的，就是1u*10=10u或0.5u*10=5u这样使用的。

moxinnagan · 发表于 2021-3-8 11:23:39

伟6159 发表于 2021-03-08 10:34' j) V: Z' k' t* u% _; K' [1 L$ [
个人建议是用1u或0.5u的，好象也有100线的因为5u的实在太高了，50线5u的，在分辨率上有点低了，一般按建议是1/10的分辨率来使用的，就是1u*10=10u或0.5u*10=5u这样使用的。

嗯，谢谢您的建议

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@Hinnnnnnnnnnnn · 发表于 2021-3-8 12:56:46

光栅尺精度高于丝杆会抖的厉害！

lvsq · 发表于 2021-3-8 14:48:10

如果是涡轮蜗杆的或者桥板式四轴和五轴，可以同轴接一个相同的伺服电机做编码器就行了，不是说伺服电机的编码器精度很高吗，都十几位二进制的精度。有36000脉冲一圈脉冲大多数情况就够了。然后再接到伺服电机驱动器去，作为闭环的编码器，同型号的电机编码器应该没问题。还可以做备用电机。

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富哥xxl · 发表于 2021-3-8 15:16:53

你需要这个

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