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楼主 |
发表于 2021-2-19 23:17:38
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hky9075 发表于 2021-02-19 15:59
, T7 K! ^' W0 p( g楼主未给出丝杆长度，按照500mm粗略计算一下
% w. E. V3 u8 z; E& ~& U工作台重量50kg，负载重量50kg，移动速度10m/min，摩擦系数0.1，传动效率0.85，加减速时间0.2秒! h' t- ]+ D! y0 P: o; {
丝杆导程5，长度500，外径30，5 L8 |; d$ T+ ?9 v( m- k
计算结果：
2 q- U# p+ Y4 ?/ ~' F7 i0 g丝杆惯量：3.129*10^-4kgm^2
, |. G7 l+ U& T4 s2 q J Z负载总惯量3.762*10^-4kgm^2% V% Y5 o" |! A# h. ?
如果其他参数不变，工作台和负载总重10kg
q& U9 T- d- ], u8 g则负载总惯量3.192*10^-4kgm^2
* A. u6 b, \4 x \2 M: M$ k) c2 X9 U# b8 j9 N
如果其他参数不变，工作台和负载总重200kg: h2 S& K$ @, Q. A+ Q# S. k# ?4 m
则负载总惯量4.396*10^-4kgm^22 Q& l' L- R# O& q, Q. Y7 k
( ~4 L2 R+ T# X$ @1 g
如果保持负载总质量100kg不变，丝杆外径变为15mm+ F* I0 \/ B. A" R6 M; l# Y2 o" O
则丝杆惯量1.956*10^-5kgm^23 h; l$ C% b3 S% r7 N. Y; K$ R
负载总惯量8.288*10^-5kgm^2
8 |! o3 O7 P/ S& J; M# m9 f7 a/ O5 @+ S; ?/ p* C1 @
可见负载总重的变化并不会引起惯量的大幅度变化
2 V9 |+ C0 U; U( v( A但是丝杆直径由30mm变为15mm就会引起负载惯量数量级的变化2 n3 b( W% A$ O8 B' f9 M+ L4 R4 X; [
) r) k+ B& p0 X& S x实际经验建议负载惯量与电机惯量之比小于2
: [! G) V7 F/ m. E/ p8 y8 H, P/ P: q400w伺服转子惯量大约在2.77*10^-5kgm^2量级上，与丝杆惯量差了一个数量级，并不是不能用，而是伺服响应会很差。
. ^2 R4 ^# G' S7 I: q( M; S! n5 v框尺寸100mm的1kw伺服，转子惯量大约2.65*10^-4kgm^2，与负载惯量较为接近。; D/ W- M& ~- d! }
框尺寸100mm的2kw伺服，转子惯量大约4.45*10^-4kgm^2，惯量匹配非常好，即使拖动200kg负载依旧有很高的响应性能。
大哥有空帮忙算下。丝杠直径28长850有40斤左右平台也差不多50斤吧帮忙算下惯量多谢。我有个高惯量750伺服 |
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楼主: 林超
发表于 2021-2-20 00:24:43
