该到时候给伺服电机退烧了

啊飞1437 · 发表于 2019-3-22 12:41:55

用伺服电机的路过。以前用过步进，现在用的伺服。

超级兔子eva · 发表于 2020-7-22 15:13:54

本帖最后由超级兔子eva 于 2020-7-22 16:19 编辑

是应该根据需求理性选择。因为想将210车床改数控，最近几个星期到处查步进和伺服资料——某宝商店中的介绍、百度搜索、生产商官网资料等等，最后发现——

步进电机：
闭环比开环增加了编码器解决了丢步问题、并提高了电机的高速性能、降低噪音等等，混合比闭环的性能又有提升，但不管是闭环还是混合都是基于开环步进原理，所以它们的力矩都是随着转速提升而降低，这个从雷赛官网的资料和淘宝上一些给出了“转速——扭矩曲线图”的店铺里可以看到，（关于有些店铺里有简易的开环、闭环、伺服“转速——扭矩对比图”，有家刚好两张图都有，问了客服的回答是：都是转速越高，扭矩越小。）所以不要相信步进在一定转速内是恒力矩。但是步进电机用起来真的相当相当的简单。

伺服电机：
在额定转速下都是恒扭矩的，输入控制又分为位置模式、转矩模式、速度模式等，每隔模式下都有根据使用的场合的实际情况调整位置环增益、速度环增益、速度环积分时间常数、速度前馈等等，不太懂的人肯定觉得相当相当复杂。当然也可以买调试好的（但运气差时买到的不一定适合自己手头的机器，因为有些增益与机械的固有振动数、刚性有关）。

而且感觉有一个问题——不管是闭环还是伺服，编码器都是反馈给自己的驱动器，驱动器自己处理后再指挥电机，驱动器好像并没有反馈给上游的控制器。

那么问题来了，例如车床，车螺纹时，主轴正常工作，而Z轴的电机扭矩选的很小了，刀具在Z轴方向上力量不够。由于驱动器各顾各的，那么主轴正常转动了一圈，而且刀具在Z轴方向上走了不到一个螺距，虽然因为是闭环（伺服）电机，刀具在Z轴方向最终会走到尾，但在刀具在Z轴方向走到位以前主轴就停了，得到的就是乱丝。

当然可以在X轴方向上多次进刀，减小刀具Z轴方向上的力，分几次来完成车螺纹。不过，这时换成开环步进似乎也能完成，因为扭矩是能完成Z轴方向上的进刀。

所以，我个人觉得，除非采用全闭环，不仅能位置闭环还要要求速度闭环，驱动器的上游控制器采用闭环控制器，实现真正的多轴联动。即当一个轴滞后时，其他轴等待滞后的轴行进到数据要求位置后，各轴再进行下一步。

否则对于我们这些玩木雕或DIY小零件的来说，选对合适扭矩的电机才是最重要的。

13891936995 · 发表于 2020-7-22 21:20:08

说的好，

电机以外的机械结构误差从来都是太大了！

t2930 · 发表于 2020-7-22 21:42:55

说的好像有了编码器电机就会没误差似的，跟随误差之大能超乎想象的，要不伺服价差那么大呢。伺服只所以存在，就是要速度而已，然后步进比57大的都存在严重的低速共振点。

泡沫0o · 发表于 2020-7-22 21:51:33

不想打字，，，

小晓筱 · 发表于 2020-7-23 19:29:01

t2930 发表于 2020-07-22 21:42
' b5 D+ o* t4 e# ]3 ]! [* U9 u说的好像有了编码器电机就会没误差似的，跟随误差之大能超乎想象的，要不伺服价差那么大呢。伺服只所以存在，就是要速度而已，然后步进比57大的都存在严重的低速共振点。

跟随误差很小，我用的宝元系统可以显示跟随误差，超过50个脉冲系统自动报警停止了。伺服也是老伺服了安川二代。

t2930 · 发表于 2020-7-23 22:17:18

小晓筱发表于 2020-7-23 19:29
( ^* E9 D' e! k/ z& v4 ]5 Y1 g跟随误差很小，我用的宝元系统可以显示跟随误差，超过50个脉冲系统自动报警停止了。伺服也是老伺服了安川 ...

现在新的三菱MRJE这个经济版，性能是没安川二代好的，安川二代那个时代雕铣机上到处都是。

haiout · 发表于 2021-4-13 14:41:40

gth126 发表于 2019-2-28 21:213 p' N3 o9 f6 ^/ I- e( K8 e
有钱用全新伺服好，没钱用二手步进妙。

为什么没有二手伺服选择

富哥xxl · 发表于 2021-4-13 17:45:32

追求极致步进噪音让我不爽

sdacc · 发表于 2021-4-13 18:07:06

阿余发表于 2019-3-4 15:25
' o. ~! ]" t9 T* f0 \& q8 M* @+ F伺服没用过, 我手上有普通步进和闭环步进, 天天都在用的机器, 闭环的真的要好一些.
* @% r& {: P9 ]7 W$ C0 v0 |4 t! y
. x& }! R& f. J4 I" j0 a" M! v q我用了一个 ...

标记一下。这一招一定要学会。上次看的时候机器崩了，这次机器也不正常。早晚要试一试这一招的。

liuzhang · 发表于 2021-4-14 16:48:45

步进电机的锁轴刚性很不错，伺服电机运行平滑不震动，全新好步进也不便宜，我选二手伺服

飞长爱你 · 发表于 2021-4-14 16:59:56

伺服和步进的选择要看实际情况，不能一棍子打死伺服，也不能说步进全无优点。
我见过很多商用的木头雕刻机都是用步进系统，配合精度好的滚珠丝杆，采用铸铁机身，整体精度也很好，不足之处就是工作时噪音大点，空程走刀慢，不过主轴电机开机后步进电机的噪音也就忽略不计了。
也有很多商用的木工机械采用低档的伺服系统，比如东元和雷塞，对于干木工来说精度和速度都是足够的。
对于个人DIY来说，二手伺服价格便宜也是很好的选择，前提是要多学习点伺服的调试。伺服毕竟比步进要高级很多，不能因为不会调试就抹杀伺服。

lxnedc · 发表于 2021-4-14 21:30:08

小晓筱发表于 2020-7-23 19:29
# G7 B6 }7 k9 ` }; E, e跟随误差很小，我用的宝元系统可以显示跟随误差，超过50个脉冲系统自动报警停止了。伺服也是老伺服了安川 ...

你用的宝元是全闭环的吗？什么型号的？可以显示跟随误差。

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