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发表于 2020-12-24 09:40:39
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湖湖 发表于 2020-12-23 07:51
/ W# h4 A- V7 |) _- Q) }本帖最后由 湖湖 于 2020-12-23 16:27 编辑 & y5 I* }: h/ I7 `' K4 a, I% R
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简单说吧 无论怎么 计算 回差就相当 一个 不受控的 空间 。回差并不会因为减速而降低 。因为两头中间都可能 出现 。你要找到回差产生的原因 那要把 整个减速机都 拆了 。可在装回去 你会发现 更大的 回差 。哈哈哈哈 厂家说的参数 有时候 要放大 10倍 100倍去理解 。厂家说 1丝 实际是 10~30丝 这种事太多了 。你要真相信 你会发现 有的 问题总是找不到原因 。因为那些问题的 原因 就是 你相信的 部分 出问题了 ~" ~: j! p; _- Z3 k$ T8 c- y4 y
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1 R( C) F o# ?+ c+ w一个 不受控的空间 除非 Z 轴重量超过载荷 否则总会产生抖动 这种不稳定的 因素。现实是家用 机的 Z轴 重量是完全不够的 。工业机可能 一个主轴 都超过 一台家用机的总重量 。。。。。。。) E% z6 M2 M* c1 f! ~6 ]
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+ i% E3 `: c/ x, Q虽然传动每个环节都会出现 问题 。可是 减少1个 容易导致问题的 结构 总是好的 。越简单 就 越不容易出问题 ~~~~3 P, v' {7 e3 q; |/ P
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当然 每个人有自己的 考虑 无可厚非 。 我不会建议 这么做。
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另外 伺服电机 旋转 会在最终点前减速 以免过冲 。在刚性好的 机器上 这是有利的 刚性不好的 机器上 电机转到位置了 可刀实际没到 就转向了 ~~~~~但是伺服这个 特点 避免了 刀具的硬转折 所以用伺服电机 刀具不容易损坏。
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步进电机 是 一步步走过去的 发多少 脉冲 就走多少步 。不存在减速 如果惯量高于扭矩 就产生 过冲 丢步 。或者 慢速下 载荷超过扭矩 也会丢步。另外无论细分多少 步进电机的 转角是有极限的 。这个极限限制了 步进电机的精度 设置在高的 细分 也没用 。步进电机是无法在 2个 磁极之间停下来的。如果运气不好 用步进加工 要么过头 要么没达到 。步进电机是全力矩输出的 导致转向 就是 很硬的 。比较尖细的 刀 就 容易损坏了 。
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各有优劣 看 自己选择了 。伺服精确 流畅 柔和。 步进简单 成本低
4 @9 G* m$ p5 n. F% C; o请原谅我在一个问题上的执着，我最早也一直排斥行星减速机，直到遇到小黄鱼上有个在汕头做拆机的老板，他卖东西的价格全是包邮的，我抱着废铁的心态买了一个国产减速机，速比5，解决了我一直认为自己比他人更懂pid的错误认知导致的尴尬，这里没有要黑施耐德的意思，但是我确实在官方提供的两个工具和几种调试方法之间折腾了很久，我最终只能调到伺服已经开始发出吱吱叫声的条件下都还有超过200puu的跟踪误差，我曾经翻墙找过伺服调试的验收条件，遗憾的是大家都教你怎么调，但是并不告诉你怎么样就叫调好了，直到我装上减速机后得到个位数的最大跟踪误差。) t! |2 J- _9 W
关于回差，我也一知半解，专门去查阅了资料，定义是输出端会出现的最大运行间隙，单位是角度值，我也很担心我装上了减速机之后出线很大的回差，所以专门测试了下，视频可见含减速机、丝杠螺母、支撑座的所有间隙总和，有小于1丝的回差，测试的力气嘛我已经尽力了，估计10-20千克之间9 U8 J$ q: ~' `- T1 C2 K
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楼主: T-Mqy
