z轴用400w带刹车还是750w不带刹车好？

湖湖

T-Mqy 发表于 2020-12-23 18:05
* F+ p/ \7 |/ L这不对啊，加工中心干雕刻机的活应该很容易啊。我主要是想学下伺服

( d7 z( T/ L: J3 d  K& z4 `哈哈哈哈  他理解错了 。 伺服肯定比步进好 这个 是没问题的 。 步进只是满足了 低端的需求  再说价格便宜 简单 。

sdacc

fobyellow 发表于 2020-12-23 15:14
# N. m- ^, R3 R  T, F$ M! L我还是觉得用减速机更好，主要有两个原因：
) j" I8 J3 h' V3 \) a1、XY两个水平轴可能会有问题，但是Z轴我觉得很安全，就像斜 ...

- A* T6 ?5 v5 T& R3 ^步进钉子户表示乐于看到这样的计算，并继续囤积减速步进，减速步进比爬快不了多少。1/200的步进也很够用了。
( c9 ?7 C6 b( |加减速器相当于加大n倍惯量，超大惯量以后的伺服调好了，按计算定位精度是1/1000，强的步进定位精度也是1/1000。伺服优点是跑得快，跑快跑慢是不是要不同参数就不知道了。印象里面步进跑半步位置基本靠谱，1/4步误差开始大。普通步进计算起来也是1/500
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fobyellow

湖湖 发表于 2020-12-23 07:51
0 A0 u3 |1 l* v- |本帖最后由 湖湖 于 2020-12-23 16:27 编辑
) k1 Z) ^+ W& {, [( f: Q
1 }. s, i: H; b, S! w6 `' U( G
" N% a( z7 y. q' T简单说吧  无论怎么 计算 回差就相当 一个 不受控的 空间 。回差并不会因为减速而降低 。因为两头中间都可能 出现 。你要找到回差产生的原因 那要把 整个减速机都 拆了 。可在装回去  你会发现 更大的 回差 。哈哈哈哈  厂家说的参数 有时候 要放大 10倍 100倍去理解 。厂家说 1丝 实际是 10~30丝 这种事太多了 。你要真相信 你会发现 有的 问题总是找不到原因 。因为那些问题的 原因 就是 你相信的 部分 出问题了 ~
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一个 不受控的空间  除非 Z 轴重量超过载荷 否则总会产生抖动 这种不稳定的 因素。现实是家用 机的 Z轴 重量是完全不够的 。工业机可能 一个主轴 都超过 一台家用机的总重量 。。。。。。。

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4 ]9 L8 a! L2 V3 [- \7 w虽然传动每个环节都会出现 问题 。可是 减少1个 容易导致问题的 结构 总是好的 。越简单 就 越不容易出问题 ~~~~

当然 每个人有自己的 考虑   无可厚非 。 我不会建议 这么做。
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* j; D0 F1 i) o( [' W另外  伺服电机 旋转 会在最终点前减速  以免过冲 。在刚性好的 机器上 这是有利的 刚性不好的 机器上  电机转到位置了  可刀实际没到  就转向了 ~~~~~但是伺服这个 特点  避免了 刀具的硬转折 所以用伺服电机 刀具不容易损坏。

) ^% V* H6 M/ v7 P' m$ g步进电机 是 一步步走过去的  发多少 脉冲 就走多少步 。不存在减速 如果惯量高于扭矩 就产生 过冲 丢步 。或者 慢速下 载荷超过扭矩 也会丢步。另外无论细分多少 步进电机的 转角是有极限的 。这个极限限制了 步进电机的精度 设置在高的 细分 也没用 。步进电机是无法在 2个 磁极之间停下来的。如果运气不好  用步进加工 要么过头 要么没达到 。步进电机是全力矩输出的 导致转向 就是 很硬的 。比较尖细的 刀 就 容易损坏了 。

各有优劣 看 自己选择了 。伺服精确 流畅 柔和。 步进简单 成本低

请原谅我在一个问题上的执着，我最早也一直排斥行星减速机，直到遇到小黄鱼上有个在汕头做拆机的老板，他卖东西的价格全是包邮的，我抱着废铁的心态买了一个国产减速机，速比5，解决了我一直认为自己比他人更懂pid的错误认知导致的尴尬，这里没有要黑施耐德的意思，但是我确实在官方提供的两个工具和几种调试方法之间折腾了很久，我最终只能调到伺服已经开始发出吱吱叫声的条件下都还有超过200puu的跟踪误差，我曾经翻墙找过伺服调试的验收条件，遗憾的是大家都教你怎么调，但是并不告诉你怎么样就叫调好了，直到我装上减速机后得到个位数的最大跟踪误差。
& y# v0 G8 K9 a9 y4 ]4 Z& @2 z关于回差，我也一知半解，专门去查阅了资料，定义是输出端会出现的最大运行间隙，单位是角度值，我也很担心我装上了减速机之后出线很大的回差，所以专门测试了下，视频可见含减速机、丝杠螺母、支撑座的所有间隙总和，有小于1丝的回差，测试的力气嘛我已经尽力了，估计10-20千克之间

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fobyellow

fobyellow 发表于 2020-12-24 01:40
- G/ m* Q7 C; l4 \8 d请原谅我在一个问题上的执着，我最早也一直排斥行星减速机，直到遇到小黄鱼上有个在汕头做拆机的老板，他卖东西的价格全是包邮的，我抱着废铁的心态买了一个国产减速机，速比5，解决了我一直认为自己比他人更懂pid的错误认知导致的尴尬，这里没有要黑施耐德的意思，但是我确实在官方提供的两个工具和几种调试方法之间折腾了很久，我最终只能调到伺服已经开始发出吱吱叫声的条件下都还有超过200puu的跟踪误差，我曾经翻墙找过伺服调试的验收条件，遗憾的是大家都教你怎么调，但是并不告诉你怎么样就叫调好了，直到我装上减速机后得到个位数的最大跟踪误差。
关于回差，我也一知半解，专门去查阅了资料，定义是输出端会出现的最大运行间隙，单位是角度值，我也很担心我装上了减速机之后出线很大的回差，所以专门测试了下，视频可见含减速机、丝杠螺母、支撑座的所有间隙总和，有小于1丝的回差，测试的力气嘛我已经尽力了，估计10-20千克之间

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fobyellow

sdacc 发表于 2020-12-23 11:00
步进钉子户表示乐于看到这样的计算，并继续囤积减速步进，减速步进比爬快不了多少。1/200的步进也很够用 ...

你的计算里面还有一个惊喜的瑕疵，惯量和减速比的平方成正比，所以我觉得1:3的减速机是很好用的，负载惯量比减小到10%的水平，运行速度还可以有1000转，原厂的自动调参就可以出好的结果，可以跑高速，跟踪误差小，最大的问题是噪声变大了。

# p" ]& w) }5 x9 p关于同步带的问题，我也查了很多资料，包括盖茨的官方对于同步带的刚性问题都说得很含糊，他们有高刚性的产品，就直说比低刚性的产品高25%，但是具体值并没有写出来，也可能是官网文档太多，我还没有翻到正确的文档。但是我一直觉得同步带是不错的选择，皮带选宽一点，应该指标很好
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湖湖

fobyellow 发表于 2020-12-24 11:33
你的计算里面还有一个惊喜的瑕疵，惯量和减速比的平方成正比，所以我觉得1:3的减速机是很好用的，负载惯 ...

同步带越宽 刚性越好 另外也有 弹性很小的 同步带 。不过 最好别用在 铣床上  雕刻机 没关系 。
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sdacc

fobyellow 发表于 2020-12-24 11:33
# {% }' R0 A  P* q7 W0 L) D2 c1 E/ r你的计算里面还有一个惊喜的瑕疵，惯量和减速比的平方成正比，所以我觉得1:3的减速机是很好用的，负载惯 ...

3倍速的特别少。有一天看到一个3秒的三倍速，另一家的5倍速卖它一半的价钱，犹豫了半天被人抢了。
  f2 L* {5 O7 h5 R' ]同步带不管回不回差，正反转肯定有精度问题。不知道是多少。
你打表的是重复定位吧？好像回差要来回推拉

fobyellow

sdacc 发表于 2020-12-24 07:06
( O* i6 f. w  E+ k* i+ ^0 }" L( [, T8 t, b3倍速的特别少。有一天看到一个3秒的三倍速，另一家的5倍速卖它一半的价钱，犹豫了半天被人抢了。
同步 ...

! K6 [' W9 o: X6 {4 ^我测试的视频就是推拉X轴的工作台，关于空载条件下的重复定位精度，我觉得只要没有严重回差，都不会太差。我现在三个轴用的都是1/5的减速机，在梯形图加减速测试的时候，xy两个轴都是3-4个PUU的跟踪误差，Z轴要大一些，5-6之间，但是这个值我已经很满足了。另外关于小黄鱼上面的减速机我先后买过5个，都是一百多的便宜货，3个newgear的，一个新宝的，还有一个是杂牌130法兰的大鸡鸡，都挑选的P1精度，可能是我运气好，没有遇到有明显间隙的，新宝的工作噪声明显比国产的低一个级别。钱多的可以试下阿尔法（现在是威腾斯坦）的advanced或者premium系列，据说他们家的弧形齿面减速机寿命逆天，标准出厂精度都是2-4分的，A后缀的是1分回差，已经达到了谐波减速机的标准。我的想法很天真，我专门挑出厂精度高的减速机，我就赌上家花那么多钱买高精度减速机不是用来24小时干重活的

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另外不要迷信谐波和球减速机，这两种减速机是用在有精准定位需求的场景下的，他们最标榜的指标是零回差和低的定位误差，不要太认真，这里的零回差只是一句广告词而已，翻下HD的规格书，你就会吃惊的发现每一个系列都有详尽的回差指标，尺寸越大、减速比越大，回差就越小，对于14-50这种减速机，出厂回差精度也就是1分左右。而且光看回差的指标是背多分，就像很多朋友只关心伺服电机的额定扭矩一样，看看谐波减速机给出来的在3-5%的允许输出扭矩下的Lost Motion指标，只有超过50这种大尺寸的产品才小于半度，注意单位是度哦，对于坛友常用的14-50这个型号，都快到1度了，而常见的60尺寸的行星减速机的Lostmotion指标只有5分左右。还有个指标是扭转刚性，扭转刚性直接决定伺服调参的时候位置环的最高响应频率，这个值越低，过冲、迟滞就会越严重，这个指标行星也是完胜这两种零回差的减速机。
2 |  |& W2 H% V, p3 w5 I
$ }& S/ Y+ C8 b" \' N4 K" b) L7 P5 u所以不能简单的根据一两个参数就肯定或者否定一种设备，如果用于比如半导体或者光学之类的没有反作用力的设备，球减速和谐波可能是很好的，而对于CNC这种有反作用力和振动的干粗活的设备，我觉得用精密行星是最合适的。

sdacc

3 c) }% K3 f$ k4 s& Z) d0 ^5 w

fobyellow 发表于 2020-12-24 19:35
9 x9 Z" W# l! W$ @' N6 y/ W, k我测试的视频就是推拉X轴的工作台，关于空载条件下的重复定位精度，我觉得只要没有严重回差，都不会太差 ...

( i, X+ z' |: k+ H" s1 _$ B行星减速几十个，没搞到1分回差的。声音好像都不小，齿轮小的声音小点，高刚性的齿轮必然强预紧，声音小不了。斜齿轮的也有，没转起来过。摆线针轮减速器厉害，20倍行星减速基本就很难把轴拧转，摆线针轮轻轻松拧转。
0 i+ Y8 R, [8 Z4 E0 F5 x减速比越大回差越小，大家都这么说，不过另外的规格书上看到过，一级行星比二级行星回差小。
你这个newgear搜不到，只有宝上能看到p1是高精度，没说多少分。斜齿的差不了。

尹志春

fobyellow 发表于 2020-12-23 13:36
我建议用750W的，多花200块配个1:3的行星减速机

原则上不应该减速，力矩不够可以加大电机，加大分便率，

5 N/ {3 z: V) p7 ]. K: y1 V6 P不应该减速，最少我工作这么多年，早年淅江人生的雕刻机上见过减速的，同步带减速，如果用行星，哪不如直接加大电机，你所谓的调不好，主要是你没有专用调试设备。
3 T+ D" R- E# k- H5 S

wrfmy

4楼说的很在理了

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